自主機器人繪制四月標簽，用視覺對彩色球進行分類，并將它們放到匹配的標簽上。配有彩色編碼的蜂鳴器聲音。

故事：具有四月標簽視覺的松露嗅探機器人

這個項目是農(nóng)業(yè)自動化的一個有趣的旋轉(zhuǎn)：一個機器人松露嗅探器，可以自主導(dǎo)航一個空間，識別代表松露熱點的AprilTags，并收集“松露”(用彩色球模擬)。靈感來源于現(xiàn)實生活中用豬和狗來定位地下的松露。

我們對這個機器人進行編碼，利用計算機視覺、攝像頭、激光雷達和基本的物體操作來探索多通道自主行為。這也給了我們一個很好的機會來練習(xí)路徑規(guī)劃、感知和嵌入式控制技能。

它是如何工作的：

通過1：松露標簽檢測

機器人首先掃描周圍的環(huán)境，尋找AprilTags，每個標簽代表一個潛在的松露區(qū)。它映射他們的X， Y坐標，同時掃描一個安裝在伺服上的攝像頭，以獲得更大的覆蓋范圍。

對于在我們的測試環(huán)境中執(zhí)行的應(yīng)用程序，機器人穿過競技場的各個角落并掃描每個角落以獲取AprilTags。掃描時機器人將經(jīng)過的位置需要預(yù)先確定，以便機器人自主操作。

第2關(guān)：松露收集

在保存了標簽位置后，機器人切換模式，并使用顏色過濾來尋找散落在附近的綠色和紫色“松露”。它用夾子把它們撿起來，然后把它們分門別類。我們還添加了邏輯來忽略太靠近墻壁的球，因為試圖撿起它們可能會導(dǎo)致抓手門折斷。

對于這個機器人的細節(jié)，一個相機板被用來通過樹莓派運行一個python文件來識別球的位置。這些數(shù)據(jù)然后被傳送到運行在TI板上的主程序，此外還有來自無效撿球規(guī)格的測距傳感器的傳入數(shù)據(jù)。

第三關(guān)：下車處

當所有的“松露”都被收集完畢后，機器人會返回到之前繪制的標簽位置，并將每一塊松露放在相應(yīng)的彩色編碼區(qū)域。由于該計劃的性質(zhì)，下車地點可能不像期望的那樣準確。為了解決這個問題，用戶還可以在球自動掉落之前操作機器人15秒，以減輕任何糟糕的地圖位置。這種遠程操作是通過LabVIEW通過WiFi(到樹莓派)與機器人進行串行通信來執(zhí)行的。(有關(guān)LabVIEW接口的更多細節(jié)，請參閱附加功能)。

附加功能:

本文編譯自hackster.io