步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)外來的控制脈沖和方向信號， 通過其內(nèi)部的邏輯電路， 控制步進(jìn)電機(jī)的繞組以一定的時序正向或反向通電， 使得電機(jī)正向/反向旋轉(zhuǎn)， 或者鎖定。

以1.8度兩相步進(jìn)電機(jī)為例：當(dāng)兩相繞組都通電勵磁時， 電機(jī)輸出軸將靜止并鎖定位置。在額定電流下使電機(jī)保持鎖定的最大力矩為保持力矩。如果其中一相繞組的電流發(fā)生了變向， 則電機(jī)將順著一個既定方向旋轉(zhuǎn)一步( 1.8度)。

同理， 如果是另外一項繞組的電流發(fā)生了變向， 則電機(jī)將順著與前者相反的方向旋轉(zhuǎn)一步( 1.8度)。當(dāng)通過線圈繞組的電流按順序依次變向勵磁時， 則電機(jī)會順著既定的方向?qū)崿F(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)， 運(yùn)行精度非常高。對于1.8度兩相步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需200步。

兩相步進(jìn)電機(jī)有兩種繞組形式：雙極性和單極性。雙極性電機(jī)每相上只有一個繞組線圈， 電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時電流要在同一線圈內(nèi)依次變向勵磁， 驅(qū)動電路設(shè)計上需要八個電子開關(guān)進(jìn)行順序切換。

單極性電機(jī)每相上有兩個極性相反的繞組線圈， 電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時只要交替對同一相上的兩個繞組線圈進(jìn)行通電勵磁。驅(qū)動電路設(shè)計上只需要四個電子開關(guān)。在雙極性驅(qū)動模式下， 因為每相的繞組線圈為100%勵磁， 所以雙極性驅(qū)動模式下電機(jī)的輸出力矩比單極性驅(qū)動模式下提高了約40%。

步進(jìn)電機(jī)定義

步進(jìn)電機(jī)是一種可以利用一定角度(基本步距角)的脈沖數(shù)和頻率數(shù)來控制轉(zhuǎn)動(旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度)的電機(jī)。是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動機(jī)。每輸入一個脈沖信號，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動一個角度或前進(jìn)一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。因此，步進(jìn)電動機(jī)又稱脈沖電動機(jī)。

步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)

①切換線圈電流后，只按規(guī)定的角度動作

②不需要反饋信號

③定位誤差不累加

④與數(shù)字控制系統(tǒng)的融合性強(qiáng)，容易制作控制電路

步進(jìn)電機(jī)可通過數(shù)字信號進(jìn)行簡單控制，除工業(yè)用途、計算機(jī)周邊設(shè)備外，還用于傳真機(jī)、復(fù)印機(jī)等辦公設(shè)備。

步進(jìn)電機(jī)的分類

步進(jìn)電動機(jī)分三種：永磁式(PM)、反應(yīng)式(VR)和混合式(HB);現(xiàn)在常用的是混合式，它又分為兩相和五相，兩相步進(jìn)角為1.8度，五相步進(jìn)角為0.72度。

步進(jìn)電動機(jī)的構(gòu)造

步進(jìn)電動機(jī)的斷面圖如下圖所示。

步進(jìn)電動機(jī)構(gòu)造上大致分為定子與轉(zhuǎn)子兩部分。轉(zhuǎn)子由轉(zhuǎn)子1、轉(zhuǎn)子2、永磁磁鋼3部分構(gòu)成。此外，轉(zhuǎn)子已被軸向磁化，轉(zhuǎn)子1為N極時，轉(zhuǎn)子2則為S極。

定子擁有小齒狀的磁極，皆繞有線圈。

其線圈的對角位置的磁極相互連接著，通電時，線圈即會被磁化成同一極性。(例如對某一線圈進(jìn)行通電后，對角線的磁極將磁化成S極或N極。)

對角線的2個磁極形成1個相。有A相至E相等5個相位的機(jī)型稱為5相步進(jìn)電動機(jī)、有A相和B相2個相位的機(jī)型稱為2相步進(jìn)電動機(jī)。

轉(zhuǎn)子的外圈由50個小齒構(gòu)成，轉(zhuǎn)子1和轉(zhuǎn)子2的小齒于構(gòu)造上互相錯開1/2螺距。

勵磁：是指電動機(jī)線圈通電時的狀態(tài)

磁極：是指勵磁后變成電磁鐵的定子突出部分

小齒：是指轉(zhuǎn)子和定子的小齒

步進(jìn)電動機(jī)的工作原理

以5相步進(jìn)電動機(jī)為實例，針對實際上經(jīng)過磁化后的轉(zhuǎn)子及定子的小齒的位置關(guān)系進(jìn)行說明。

1、將A相勵磁時

將A相勵磁，會使得磁極磁化成S極，而其將與帶有N極極性的轉(zhuǎn)子1的小齒互相吸引，并與帶有S極極性的轉(zhuǎn)子2的小齒相斥，于平衡后停止。此時，沒有勵磁的B相磁極的小齒和帶有S極極性的轉(zhuǎn)子2的小齒互相偏離0.72°。以上是A相勵磁時的定子和轉(zhuǎn)子小齒的位置關(guān)系。

2、將B相勵磁時

其次由A相勵磁轉(zhuǎn)為B相勵磁時，B相磁極磁化成N極，與擁有S極極性的轉(zhuǎn)子2互相吸引，而與擁有N極極性的轉(zhuǎn)子1相斥。

也就是說，將勵磁相從A相勵磁轉(zhuǎn)換至B相勵磁時，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)0.72°。由此可知，勵磁相位隨A相→B相→C相→D相→E相→A相依次轉(zhuǎn)換，則步進(jìn)電動機(jī)以每次0.72°做正確的旋轉(zhuǎn)。此外，希望作反方向旋轉(zhuǎn)時，只需將勵磁順序倒轉(zhuǎn)，依照A相→E相→D相→C相→B相→A相勵磁即可。

0.72°的高分辨率取決于定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)造上的機(jī)械偏移量，所以不需要編碼器等傳感器即可正確定位。此外，就停止精度而言，只有定子與轉(zhuǎn)子的加工精度、組裝精度、及線圈的直流電阻的不同等因素會造成影響，因此可獲得±3分(空載時)的高停止精度。實際上步進(jìn)電動機(jī)是由驅(qū)動器來進(jìn)行勵磁相的轉(zhuǎn)換，而勵磁相的轉(zhuǎn)換定時則是由輸入驅(qū)動器的脈沖信號所進(jìn)行。以上舉的是單相勵磁的例子，實際運(yùn)轉(zhuǎn)時，為了有效利用線圈，4相或5相同時進(jìn)行勵磁。

步進(jìn)電動機(jī)的基本特性

使用步進(jìn)電動機(jī)時，電動機(jī)的特性是否符合使用條件，是相當(dāng)重要的一點(diǎn)。在此說明步進(jìn)電動機(jī)使用時的重要特性。步進(jìn)電動機(jī)的特性可大略分為兩項。

● 動特性 ：

這是與步進(jìn)電動機(jī)起動或旋轉(zhuǎn)時有關(guān)的特性，主要會影響機(jī)器的工作、周期時間等。

● 靜特性 ：

這是與步進(jìn)電動機(jī)停止時角度變化有關(guān)的特性，主要會影響機(jī)器的精度。

1、動特性

轉(zhuǎn)速―轉(zhuǎn)矩特性

這是表示驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)時的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，如特性圖所示。

是選用步進(jìn)電動機(jī)時所必須考慮的特性。橫軸代表電動機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速，而縱軸則代表轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)速―轉(zhuǎn)矩特性取決于電動機(jī)及驅(qū)動器，因使用的驅(qū)動器種類不同會有較大差異。

1.什么是步進(jìn)電機(jī)?

步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(及步進(jìn)角)。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。

2.步進(jìn)電機(jī)分哪幾種?

步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式(PM) ，反應(yīng)式(VR)和混合式(HB)永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度;反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家80年代已被淘汰;混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。

3.什么是保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)?

保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。

4.什么是DETENT TORQUE?

DETENT TORQUE 是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解;由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。

5.步進(jìn)電機(jī)精度為多少?是否累積?

一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。

6.步進(jìn)電機(jī)的外表溫度允許達(dá)到多少?

步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn);一般來講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。

7.為什么步進(jìn)電機(jī)的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降?

當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個反向電動勢;頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率(或速度)的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。

8.為什么步進(jìn)電機(jī)低速時可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲?

步進(jìn)電機(jī)有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速)。

9.如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時的振動和噪聲?

步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用以下方案來克服：

A.如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機(jī)械傳動避開共振區(qū);

B.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器，這是最常用的、最簡便的方法;

C.換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相步進(jìn)電機(jī);

D.換成交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高;

E.在電機(jī)軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。