以下內(nèi)容中，小編將對運(yùn)動控制器的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行著重介紹和闡述，希望本文能幫您增進(jìn)對運(yùn)動控制器的了解，和小編一起來看看吧。

一、運(yùn)動控制器核心

(一)以單片機(jī)或微機(jī)處理器作為核心

以單片機(jī)或微機(jī)處理器作為核心的運(yùn)動控制器，這類運(yùn)動控制器速度較慢，精度不高，成本相對較低。在一些只需要低速點(diǎn)位運(yùn)動控制和軌跡要求不高的輪廓運(yùn)動控制場合應(yīng)用。

(二)以專用芯片作為核心處理器

以專用芯片作為核心處理器的運(yùn)動控制器，這類運(yùn)動控制器結(jié)構(gòu)比較簡單，但這類運(yùn)動控制器只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。這類控制器對單軸的點(diǎn)位控制場合是基本滿足要求的，但對于要求多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動和高速軌跡插補(bǔ)控制的設(shè)備，這類運(yùn)動器不能滿足要求。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補(bǔ)功能，也沒有前瞻功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運(yùn)動的場合，不能使用這類控制器。另外，由于硬件資源的限制，這類控制器的圓弧插補(bǔ)算法通常都采用逐點(diǎn)比較法，這樣一來圓弧插補(bǔ)的精度不高。

(三)基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器

基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器的開放式運(yùn)動控制器，這類運(yùn)動控制器以DSP芯片作為運(yùn)動控制器的核心處理器，以PC機(jī)作為信息處理平臺，運(yùn)動控制器以插卡形式嵌入PC機(jī)，即“PC+運(yùn)動控制器”的模式。這樣將PC機(jī)的信息處理能力和開放式的特點(diǎn)與運(yùn)動控制器的運(yùn)動軌跡控制能力有機(jī)結(jié)合在一起，具有信息處理能力強(qiáng)、開放程度高、運(yùn)動軌跡控制準(zhǔn)確、通用性好的特點(diǎn)。這類控制器充分利用了DSP的高速數(shù)據(jù)處理能力和FPGA的超強(qiáng)邏輯處理能力，便于設(shè)計(jì)出功能完善、性能優(yōu)越的運(yùn)動控制器。這類運(yùn)動控制器通常都能提供板上的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動控制和復(fù)雜的運(yùn)動軌跡規(guī)劃、實(shí)時(shí)地插補(bǔ)運(yùn)算、誤差補(bǔ)償、伺服濾波算法，能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)控制。由于采用FPGA技術(shù)來進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)，方便運(yùn)動控制器供應(yīng)商根據(jù)客戶的特殊工藝要求和技術(shù)要求進(jìn)行個(gè)性化的定制，形成獨(dú)特的產(chǎn)品。

二、運(yùn)動控制器分類

通過上面的介紹，想必大家對運(yùn)動控制器的核心部分已經(jīng)具備清晰的認(rèn)識。在這部分，我們主要來了解一下運(yùn)動控制器的分類。

運(yùn)動控制器根據(jù)被控量的性質(zhì)和運(yùn)動控制方式分類：

1、位置控制

運(yùn)動控制器位置控制按控制原理分為點(diǎn)位運(yùn)動控制和連續(xù)軌跡運(yùn)動控制。

點(diǎn)位控制是點(diǎn)到點(diǎn)的定位控制，它不控制點(diǎn)與點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡，在此過程中也不進(jìn)行加工或測量。

連續(xù)軌跡控制又分為直線控制和輪廓控制。直線控制是指被控對象以一定速度沿某個(gè)方向的直線運(yùn)動(單軸或多軸聯(lián)動)，在此過程中要進(jìn)行加工或測量;輪廓控制是控制兩個(gè)或兩個(gè)以上坐標(biāo)軸移動的瞬時(shí)位置與速度，通過聯(lián)動形成一個(gè)平面或空間的輪廓曲線或曲面。

2、速度控制和加速度控制

運(yùn)動控制器速度控制既可單獨(dú)使用，也可以與位置控制聯(lián)合成為雙回路控制，但主回路是位置控制，速度控制作為反饋校正，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。

3、同步控制

運(yùn)動控制器同步控制是兩軸或兩軸以上的速度或位置的同步運(yùn)動控制，如需要有電子齒輪箱和電子凸輪 功能的系統(tǒng)控制。有的除了要求同時(shí)啟動外，還要求位置同步，其同步精度要求較高。

4、力和力矩控制

塑料薄膜、鋼帶、布和紙張等卷取機(jī)是恒張力控制。自動組裝機(jī)的擰緊螺母以及自動鉆孔等場合，運(yùn)動控制器應(yīng)采用力矩與位置同步控制。

最后，小編誠心感謝大家的閱讀。你們的每一次閱讀，對小編來說都是莫大的鼓勵和鼓舞。最后的最后，祝大家有個(gè)精彩的一天。