前言

本文將說明在FreeRTOS嵌入式操作系統(tǒng)中，如何設(shè)置STM32 Cortex M3和M4系列MCU的中斷優(yōu)先級。

總結(jié)

【1】STM32L1系列，STM32F1系列，STM32F4系列，設(shè)置NVIC時需要使用NVIC_PriorityGroup_4。

【2】搶占優(yōu)先級的要比“MAX”更大，而比“LOWEST”更小。例如

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=5

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY=15

那么NVIC搶占優(yōu)先級設(shè)置的具體值應(yīng)該比MAX=5更大（包括等于），比LOWEST=15更?。òǖ扔冢?，也就是說5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15肯定是合法值。

【3】FreeRTOS中，數(shù)值越大優(yōu)先級越高，這種優(yōu)先級可以成為邏輯優(yōu)先級。Cortex M3/M4中斷中，數(shù)值越大優(yōu)先級越低，這種優(yōu)先級成為中斷優(yōu)先級。兩者相反，所以才會出現(xiàn)比"MAX"更大而比“LOWEST”更小的情況。

示意代碼

【FreeRTOSConfig.h】

/*Usethesystemdefinition,ifthereisone*/

#ifdef__NVIC_PRIO_BITS

#defineconfigPRIO_BITS__NVIC_PRIO_BITS

#else

#defineconfigPRIO_BITS4/*15prioritylevels*/

#endif

#defineconfigLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY15

#defineconfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY5

/*Thelowestpriority.*/

#defineconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))

/*Priority5,or95asonlythetopfourbitsareimplemented.*/

/*!!!!configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYmustnotbesettozero!!!!

Seehttp://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.*/

#defineconfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8-configPRIO_BITS))

【NVIC設(shè)置】

【示例A】

NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=XXXX_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

【示例A】

NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=XXXX_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY-1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

參考博文

【FreeRTOS STM32移植筆記】

【FreeRTOS學(xué)習(xí)筆記——任務(wù)間使用隊列同步數(shù)據(jù)】

【FreeRTOS學(xué)習(xí)筆記——二值型信號量】

【FreeRTOS學(xué)習(xí)筆記——互斥型信號量】

【如何在FreeRTOS下實現(xiàn)低功耗——MSP430F5438平臺】

參考資料

【1】http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html