（1）直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)（BDC）

圖1是直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)典型的結(jié)構(gòu)圖片。

圖1 直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)典型的結(jié)構(gòu)圖片

從圖1中可以看出，該類型電動(dòng)機(jī)有如下基本特點(diǎn)：①定子永磁鐵被固定在電動(dòng)機(jī)本體上形成定子。②轉(zhuǎn)子線圈和轉(zhuǎn)子硅鋼疊片被固定在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上。③換相電刷被固定于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸端（同軸），換相電刷電極通過兩根引線引出連接到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電動(dòng)機(jī)換相通過換相電刷的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。

（2）交流伺月艮電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)的典型代表有兩種：一種是交流無刷伺服電動(dòng)機(jī)（BLDC），另一種是永磁正弦交流伺服電動(dòng)機(jī)（PMSM），它們是目前貼片設(shè)備中常用的將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的部件，其典型結(jié)構(gòu)如圖2所示，區(qū)別于直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)的是其轉(zhuǎn)子（動(dòng)子）和定子的結(jié)構(gòu)與直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)相反，從圖2中可以看出：①定子線圈和定子硅鋼片被固定在電動(dòng)機(jī)本體上。②轉(zhuǎn)子永磁鐵被固定在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上，加上電動(dòng)機(jī)軸兩端的軸承構(gòu)成轉(zhuǎn)子。③由于線圈是在電動(dòng)機(jī)本體上，所以無須換向電刷，取而代之的是裝配在電動(dòng)機(jī)軸端的電子輔助換向感應(yīng)器。目前較通用的電子換向器主要由霍爾器件構(gòu)成，通過霍爾感應(yīng)器將電動(dòng)機(jī)的相位角反饋給控制系統(tǒng)。

交流無刷伺服電動(dòng)機(jī)（BLDC）和永磁正弦交流伺服電動(dòng)機(jī)（PMSM）是有區(qū)別的，主要區(qū)別在于定子線圈繞線方式的不同，最終的目的是要使交流無刷伺服電動(dòng)機(jī)（BLDC）產(chǎn)生方波反電動(dòng)勢(shì)，而永磁正弦交流伺服電動(dòng)機(jī)（PMSM）產(chǎn)生正弦波反電動(dòng)勢(shì)。

圖2 BLDC或PMSM

目前很多電動(dòng)機(jī)制造商還發(fā)展出了多種高效能組合交流伺服電動(dòng)機(jī)，圖3為某知名電動(dòng)機(jī)制造商的其中的一種。

圖3 高效能組合交流伺服電動(dòng)機(jī)

這種電動(dòng)機(jī)在保持較小體積的同時(shí)，能提供更高扭矩。

（3）VRM旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)

圖4是由VRM旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的環(huán)球儀器高速閃電頭3D圖和實(shí)物圖。

圖4 VRM旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)

顧名思義，這是采用VRM結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，其原理和特點(diǎn)與環(huán)球儀器的VRM直線電動(dòng)機(jī)相似，這里不進(jìn)行討論。應(yīng)用代表：環(huán)球儀器閃電頭（Lighting Head）。

另外，隨著貼片元件的進(jìn)一步小型化，對(duì)貼片機(jī)X－Y運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的定位精度和速度提出了更高的要求，在這種情況下，傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)再加上一套變換機(jī)構(gòu)（滾珠絲桿加滑動(dòng)導(dǎo)軌）組成的直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，已經(jīng)逐漸不能滿足現(xiàn)代貼片控制系統(tǒng)的要求，因此，近年來全球主要的貼片設(shè)備制造商都在研究、發(fā)展和應(yīng)用直線電動(dòng)機(jī)，使直線電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用越來越廣。

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