該項目還將創(chuàng)建一個Vivado和PetaLinux設計，該設計與安裝在ZUBoard上的SPI和I2C傳感器以及支持I2C點擊模塊一起工作。

然后，我們將使用I2C點擊接口與微點擊無刷3板一起工作，以控制簡單的BLDC電機。

Vivado構建

要在Vivado中開始非常簡單，我們需要創(chuàng)建一個針對ZUBoard的項目

選擇RTL Project，但不指定源

選擇ZUBoard，如果還沒有安裝，點擊安裝按鈕

單擊finish打開項目

項目打開后，創(chuàng)建一個新的框圖

保持姓名等不變

添加Zynq MPSoC處理元件

運行塊自動化，為ZUBoard配置正確配置Processing System

從boards選項卡將下列內容拖到框圖上

結果應該如下所示

運行連接自動化

這將給出如下所示的結果框圖

重新定制Zynq MPSoC，在PS/PL選項卡上禁用AXI HPM1 FPD接口

在同一個PS/PL接口上，使能從PL到PS IRQ0的中斷

在IO配置選項卡上啟用SPI1并將其設置為EMIO -這使得引腳在PL中可用，并且意味著我們可以將它們路由到FPGA IO。

?添加一個Concat塊來提供中斷

?將concat塊設置為有5個輸入

?在AXI GPIO塊上啟用中斷

?記住對兩個AXI GPIO都這樣做

將所有塊中斷輸出連接到concat塊輸入，將concat塊的輸出連接到Zynq MPSoC中斷輸入。

使主SPI外部的EMIO引腳

添加一個常量塊并將其連接到EMIO SPI SS輸入

完成的設計應該如下所示

創(chuàng)建一個HDL包裝器，讓Vivado管理它

創(chuàng)建一個新的約束文件，并添加以下內容

構建項目并在構建后導出XSA。

PetaLinux

創(chuàng)建一個新的petalinux項目，運行petalinux設置腳本

創(chuàng)建一個新項目

使用剛剛導出的XSA自定義項目-將目錄更改為剛剛創(chuàng)建的項目，并運行指向XSA的命令

這將打開對話框

關閉對話框，不做任何更改

運行該命令定制內核

修改驅動程序以包括UserSpace SPI，退出并保存設置

運行命令來定制屋頂

啟用I2Ctools——這非常有用

在ZUBoard_live/project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files目錄下編輯文件system_user. conf。如下圖所示

使用命令構建項目

等待構建完成，然后運行該命令

這將創(chuàng)建引導文件，復制boot.bin，鏡像?？煽毓韬蛨D像。b到SD卡上。

硬件測試

一旦董事會已經(jīng)啟動了UART終端，我們應該能夠登錄到ZuBoard并運行命令

這將顯示I2C和SPI Dev接口

由于我們已經(jīng)安裝了I2C工具，我們也可以使用它們來掃描I2C網(wǎng)絡，運行命令i2detect將顯示所有I2C驅動程序

然后我們可以掃描一個特定的I2C接口來確定連接的是什么。

如果您愿意，您甚至可以使用I2Ctools在總線上讀寫。這可以使用命令sudo i2cget 3 0x3f 0x01來實現(xiàn)。這是從I2C總線3中獲得的，在設備地址0x3F處，寄存器0x01的內容，這是溫度傳感器上的whoami寄存器。根據(jù)數(shù)據(jù)表，0xA0的值是正確的

溫度傳感器

要開始我們的SW開發(fā)，我們需要首先插入SD卡，確保ZUBoard設置為從SD啟動，連接單擊無刷3模塊并給板上電。

至關重要的是，我們需要有一個以太網(wǎng)連接，也為調試和軟件開發(fā)。

?使用從Vivado導出的XSA文件，我們可以打開一個新的Vitis項目并開發(fā)我們的軟件

?創(chuàng)建一個新的應用程序項目

?選擇新的應用程序項目并以從Vivado導出的XSA為目標

?選擇PSU_CORTEXa53_SMP作為目標類型

?注意操作系統(tǒng)是Linux

?選擇hello world應用程序

這將為項目打開Vitis的工作空間

在這里，我們可以用下面的代碼修改helloworld代碼，它將測試ZUBoard上的溫度傳感器

為了調試它，我們首先需要設置一個遠程目標連接，為此我們需要ZUBoard的IP地址

一旦安裝完成，我們就可以運行應用程序，我們將看到報告的溫度。

Vitis - Brushless 3 Click

現(xiàn)在開始與無刷點擊3工作，這是通過I2C控制。

創(chuàng)建一個針對相同平臺的新應用程序項目，再次選擇hello world應用程序，并用下面的代碼替換代碼。

當我們運行它并將其連接到電機上時，我們可以看到電機啟動并旋轉。

電機起動與運行

我們可以在Vitis的控制臺中看到我們輸出的任何消息。

結論

在這個項目中，我們已經(jīng)看到了如何為ZUBoard創(chuàng)建Vivado設計。將這些Vivado設計導入到PetaLinux中，并創(chuàng)建一個嵌入式Linux解決方案，使我們能夠使用嵌入式Linux特性與傳感器和物理驅動器一起工作。

本文編譯自hackster.io