0引言

配電網(wǎng)作為電力系統(tǒng)的重要組成部分,是電力傳輸?shù)接脩舻年P鍵環(huán)節(jié)。隨著經(jīng)濟發(fā)展對供電可靠性要求逐步提升,配電網(wǎng)的作用愈來愈重要,配電網(wǎng)建設也成為提升供電質量的重要步驟^[1—3]。當前,電網(wǎng)公司正在推進配電網(wǎng)工程施工轉型升級,并將機械化作業(yè)作為施工轉型重要內(nèi)容,要求針對不同配網(wǎng)建設施工場景編制機械化施工方案,打造“機械作業(yè)為主、人工作業(yè)為輔”的施工新模式。

配電網(wǎng)建設包含基礎施工、桿塔組立、導線架設和金具安裝等內(nèi)容,其中基礎施工和桿塔組立機械化程度相對較高,而導線架設和金具安裝機械化程度較低。導線架設具有作業(yè)時間長和施工強度高的特點,一直是困擾著配電線路施工的難題。在長期的實踐中,電力員工不斷進行配電網(wǎng)施工設施的改進。文獻[4]針對帶電提升導線和架空地線的問題,基于帶電作業(yè)車設計了一款可實現(xiàn)導線和架空地線提升的裝置。文獻[5]針對10 kV配電線路設計了一款高空帶電作業(yè)旋轉平臺,能夠繞電桿320O旋轉,上下升降。文獻[6]通過對起升機構受力計算和站人平臺有限元分析,優(yōu)化與改進登高作業(yè)車,使其升降更加穩(wěn)定,同步精確度更高。文獻[7]分析了車載式高空作業(yè)車在配電線路作業(yè)中的應用,提出了相關的安全防范措施。

鑒于此,本文主要針對配網(wǎng)架線施工安全風險高、作業(yè)效率低的難題,設計了具有獨立懸掛的履帶底盤、多級帶載的伸縮臂、高空作業(yè)平臺、數(shù)字化導線展放系統(tǒng)、智能化感知系統(tǒng)的配電網(wǎng)架空線路施工多功能車,以適應復雜環(huán)境架線施工的需要。

1配網(wǎng)架線施工車的功能分析

配網(wǎng)架線施工車主要是用于電力線路設備的起吊、桿塔橫擔與金具的安裝、導線的展放與牽引操作^[8—10]。相關統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明^[10—15],在配電線路施工中,常見的機械化施工作業(yè)車主要是小型化叉吊一體 車、伸縮臂叉裝車、伸縮臂高空作業(yè)車等,詳細分析如表1所示。

綜上可知, 目前常見的配電線路施工車的改進主要需考慮以下四點:

1)配網(wǎng)架線施工車需要進行設備的吊裝、橫擔和金具的高空組裝、導線的牽引與展放,因此要具備高空作業(yè)、設備吊裝、展放導線功能,才能滿足配電線路的架線施工要求。

2)配電網(wǎng)的改造還需要深入到山地、丘陵等地區(qū),需要完成田野及狹小泥濘、農(nóng)村公路、崎嶇山路、小彎窄路面等場景下的施工作業(yè),因此配網(wǎng)架線施工車需要設計適應復雜地形行進的方式。

3)配網(wǎng)架線施工車缺乏安全管控系統(tǒng),難以滿足智能化的施工要求,因此需要考慮作業(yè)平臺的自動避障、帶電距離預警、防傾覆自動預警、安全接地等功能。

4)隨著精細化管理的推進,需要實時掌握施工狀態(tài),而配網(wǎng)架線施工車普遍缺乏數(shù)字化的信息交互和智能化的前端監(jiān)控,因此需要考慮與現(xiàn)有通用的配網(wǎng)工程管控系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交互。

2配網(wǎng)架線施工多功能車的設計

配網(wǎng)架線施工多功能車如圖1所示,主要包含履帶底盤、動力裝置、回轉機構、伸縮臂、導線展放裝置、吊機系統(tǒng)、轉換裝置、高空作業(yè)臺等。

履帶底盤主要是方便在復雜環(huán)境中行走,其上安裝有回轉機構、導線展放裝置、貨箱、液壓支腿、電控箱等?；剞D機構能夠實現(xiàn)伸縮臂的旋轉運動。導線展放裝置能夠實現(xiàn)導線的展放和牽引。液壓支腿在行走過程中收起,在安裝起吊過程中放下。

伸縮臂主要是用于重物起吊、物件安裝的延伸裝置。其下端固定端鉸接在回轉機構上,上端安裝有吊機系統(tǒng)和轉換裝置。吊機系統(tǒng)有相應的繩索系統(tǒng),是實現(xiàn)重物起吊的關鍵裝置。轉換裝置連接飛臂,飛臂通過轉換裝置可以在收納狀態(tài)和工作狀態(tài)之間轉換。飛臂在收納狀態(tài)時,固定在伸縮臂的固定端上;在工作狀態(tài)時,飛臂固定在伸縮臂的伸縮端上,有利于工作臺的靈活操作。工作平臺通過快換裝置與飛臂可拆卸連接,其上安裝有橫擔輔助工裝。

2.1履帶底盤設計

履帶底盤是解決復雜地形難行駛、工作狀態(tài)難穩(wěn)固問題的關鍵裝置,主要包含副車架、液壓支腿和底盤下裝三大部分,詳細如圖2所示。其中副車架上還安裝有液壓系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和電控系統(tǒng)。四個液壓支腿對稱安裝在底盤下裝的前后兩側。

底盤下裝包括履帶、車架、驅動輪、多個履帶輪、搖臂懸掛、托輪、張緊油缸、張緊輪和緩沖器等。圖3為底盤下裝結構示意圖,車架兩外側分別對稱鉸接兩組搖臂懸掛,同側的兩組搖臂懸掛處于同一水平高度并以車架長度中心為對稱軸對稱布設。兩組搖臂懸掛之間還安裝有托輪,每組搖臂懸掛上對稱安裝有兩個履帶輪。

車架兩外側的前后兩端分別安裝有驅動輪和張緊輪,張緊輪的轉軸安裝在擺臂上,擺臂的一端鉸接在車架上,另一端與張緊油缸的活塞桿端鉸接,張緊油缸的缸筒端固定在車架上,通過張緊油缸伸縮使張緊輪擺臂擺動實現(xiàn)對履帶的張緊。

當行駛在崎嶇路面時,履帶遇到障礙物產(chǎn)生的沖擊能量,通過張緊油缸回縮,以液壓油回流的形式使緩沖器壓縮,使沖擊能轉換為壓縮能,減少對車體的沖擊,可滿足田野及狹小泥濘、農(nóng)村公路、崎嶇山 路、小彎窄路面行駛。

2.2 多功能臂架設計

多功能臂架是物件起吊、工作臺移動的支撐裝置,主要包含回轉機構、伸縮臂、吊機系統(tǒng)、轉換裝置、飛臂等。

伸縮臂結構示意圖如圖4所示,包括基本臂和安裝在基本臂上的多個滑動套裝在一起的臂節(jié)。伸縮臂下端與回轉機構連接,上部有起吊系統(tǒng)和連接耳座?；剞D機構包含轉臺、回轉支承和變幅油缸臂架,其中回轉支承的固定端固定在副車架上,回轉支承的活動端上安裝有轉臺,能夠實現(xiàn)伸縮臂的旋轉運動。變幅油缸臂架的一端鉸接在轉臺上,另一端鉸接在伸縮臂的中部,為伸長狀態(tài)的臂架提供支撐。

起吊系統(tǒng)包含卷管器、卷線器、滑輪組、吊鉤和鋼絲繩,整體形成物件的起吊系統(tǒng)。伸縮臂最末端臂節(jié)裝有連接耳座,用于連接飛臂與工作臺。

飛臂用于連接伸縮臂和工作臺,其結構如圖5所示,主要包括連接支架、調平油缸、變幅臂、飛臂變幅油缸、連桿機構和連接裝置等。飛臂與伸縮臂的連接、與工作臺的連接如圖6所示,飛臂通過連接支架與最末端臂節(jié)可拆卸連接,使得飛臂具有工作狀態(tài)和收納狀態(tài)。

飛臂在工作狀態(tài)時 ,整機為橫擔安裝狀態(tài) ,高空 作業(yè)平臺通過快換裝置可拆卸連接在飛臂上 。此時 連接支架上兩組單耳板分別與最末端臂節(jié)兩側的連 接耳座的兩個耳座通過鎖定軸鉸接 , 從而實現(xiàn)飛臂 與伸縮臂的連接 ,通過伸縮臂實現(xiàn)飛臂的伸縮。
飛臂在收納狀態(tài)時 ,整機為吊裝形態(tài) ,可以實現(xiàn) 電桿、配變等配電網(wǎng)架設備的吊裝和安裝。此時需要拆除一組單耳板與連接耳座上的鎖定軸,使得連接支架可繞另一組單耳板上的鎖定軸旋轉,推動飛臂繞該側鎖定軸旋轉至與基本臂平行,使得飛臂置于支撐鎖定架的上方,飛臂通過支撐鎖定架支撐,利用螺栓將飛臂與支撐鎖定架相對位置固定,再拆除該側鎖定軸,此時飛臂固定在基本臂上,與最末端臂節(jié)完全脫離。

2.3 高空作業(yè)平臺設計

高空作業(yè)平臺是橫擔、金具等安裝的重要裝置,包括操作盒、腳輪、工作斗和雷達等,如圖7所示。

工作斗四周設有欄桿 ,其一側為與橫擔輔助安裝裝置連接的安裝區(qū),另一側為與快換裝置連接的連接區(qū)。操作盒內(nèi)設有控制器,可以控制飛臂的動作。腳輪安裝在工作斗的底部,用于支撐和在路面上移動工作斗。工作臺的保護裝置主要是基于傾角傳感器和雷達實現(xiàn)保護。傾角傳感器安裝在工作斗上,用于檢測工作平臺傾角值,為工作平臺調平提供數(shù)據(jù)。雷達安裝于工作斗四周,用于平臺避障。

快換裝置包括快換架、擺動缸、快換固定架、快換連桿和連接軸,如圖8所示?？鞊Q架包括兩平行布設的支撐板,在其頂部固定有水平布設的用于與飛臂連接的傳力軸,飛臂通過連接裝置與傳力軸連接,從而實現(xiàn)動力傳動。擺動缸的固定端安裝在快換架上,活動端通過連接軸與快換固定架固定連接,擺動缸能驅動快換固定架水平擺動。

工作平臺的連接區(qū)有豎直設置的安裝柱,快換固定架安裝在安裝柱上,即可實現(xiàn)與快接裝置的連接。在快換裝置與工作平臺之間有壓力傳感器,可以計算工作平臺及其內(nèi)部所有載重,保證總負載在限定范圍內(nèi),防止過載造成的事故發(fā)生。

橫擔輔助安裝裝置包括直線移動機構、限位塊、滑軌和橫擔座,詳細如圖9所示。直線移動機構沿豎直方向安裝在工作平臺上,其活動端設置在工作平臺外側且沿豎直方向移動,活動端上安裝有兩個橫擔座,間距大于電桿的外徑。橫擔座上安裝有一個水平布設的滑軌,兩個滑軌相互平行布設,兩個滑軌之間的間距大于電桿的外徑。

橫擔輔助安裝裝置設有蝸輪蝸桿升降機,通過其運轉實現(xiàn)上滑塊組和下滑塊組同步靠近和相互遠離的動作,從而實現(xiàn)橫擔座架在展開狀態(tài)和收納狀態(tài)之間的轉換。在收納狀態(tài)時,兩根連接桿相互靠近且間距最小,橫擔座為豎直布置,如圖10(a)所示。在展開狀態(tài)時,兩根連接桿相互遠離且間距最大,此時橫擔座為水平布置,如圖10(b)所示。

2.4 導線展放裝置設計

導線展放裝置包括液壓雙卷筒絞磨、尾繩架和放線滑車,液壓雙卷筒絞磨和尾繩架均固定在副車架上,放線滑車安裝在電桿頂部橫擔上。

液壓雙卷筒絞磨是用于給導線提供牽引力的裝置,包含動力和監(jiān)測兩大模塊。液壓雙卷筒絞磨的動力系統(tǒng)包括絞磨液壓閥組、絞磨壓力傳感器、絞磨液壓馬達、絞磨減速機、絞磨轉速傳感器、絞磨齒輪箱、雙輪卷筒、絞磨連接架和絞磨底架,如圖11所示。絞磨液壓馬達通過絞磨液壓閥組與液壓系統(tǒng)連接,從而實現(xiàn)牽引導線的功能。液壓雙卷筒絞磨的壓力監(jiān)測系統(tǒng)包括監(jiān)測絞磨液壓馬達液壓油壓力的絞磨壓力傳感器以及監(jiān)測雙輪卷筒轉速的絞磨轉速傳感器。當絞磨壓力傳感器超過預設值,將發(fā)出警報。同時卷揚采用電比例控制 , 實現(xiàn)無極調速和牽引力的 控制 ,實現(xiàn)導線數(shù)字化展放 ,達到精準控制的目的。

尾繩架主要是通過尾繩液壓馬達驅動的線盤來 收卷或釋放導線 ,主要包括線盤、往復排線機構、尾 繩液壓閥組、線盤支架、尾繩液壓馬達和同步傳動機 構等 ,詳細如圖12所示。

線盤通過轉軸可轉動安裝在線盤支架上 ,排線 軸與線盤的轉軸平行布設 。尾繩液壓馬達的輸出端 與同步傳動機構輸入端連接 , 同步傳動機構的兩個 輸出端分別與線盤的轉軸以及排線軸連接 , 同步傳 動機構帶動線盤的轉軸和排線軸同步轉動 。往復排線機構通過排線軸安裝在線盤支架上,當排線軸旋轉即可帶動往復排線機構沿排線軸軸向往復移動,導線通過往復排線機構進入線盤,往復排線機構帶動導線沿線盤軸向有序收放,能有效防止線纜纏繞打結。

2.5 智能化車輛管理系統(tǒng)設計

為加強對施工車輛和作業(yè)現(xiàn)場的管控,需采集多功能車的運行狀態(tài)及關鍵指標等數(shù)據(jù)。在車架上安裝了車載應用平臺,能采集車輛的油量、速度、位置等信息,通過在車架上部署溫度、濕度、風速傳感器采集環(huán)境信息,結合在伸縮臂、工作臺、起吊系統(tǒng)的壓力傳感器和雷達傳感器采集工作狀態(tài)信息。通過無線網(wǎng)絡接入,將數(shù)據(jù)加密傳輸?shù)街修D站,后臺通過訪問中轉站數(shù)據(jù)就可完成作業(yè)車輛管理、工程坐標數(shù)據(jù)同步,實現(xiàn)車輛智能導航定位作業(yè)、現(xiàn)場安裝工藝照片及視頻回傳、整車預警及故障診斷分析等,詳細如圖13所示。

如此形成車—網(wǎng)—云的閉環(huán)應用連接,作業(yè)人員通過車載應用平臺的數(shù)字化屏幕實現(xiàn)數(shù)字化精準操控,能對整車的狀態(tài)進行實時監(jiān)測預警,實現(xiàn)車載應用平臺與配網(wǎng)施工管控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互。

3配網(wǎng)架線施工多功能車的性能要求

配網(wǎng)架線施工多功能車的性能要求如表2所示,整車空載重量不大于10t,最高行駛速度不低于10km/h,爬坡度不小于60%,功率不小于50 kw/2100 r/min,最大扭矩不小于290 N?m,要求能夠有效跨越0.5 m障礙和0.8 m壕溝。車輛行駛里程為80 km,能夠滿足40 km行駛、20 h連續(xù)作業(yè)要求。

架線施工多功能車的起吊最大重量為2.5 t,最大 吊幅為4 m,最大吊高為10 m。在吊高5 m、吊幅4 m情況下起吊重量不低于2 t;吊高10 m、吊幅4 m情況下起吊重量不低于0.5 t,能夠滿足配電線路施工常見金具、變壓器、混凝土電桿的起吊。

架線施工多功能車的伸縮臂配備了高空作業(yè)平臺,其負載達到300 kg,最大作業(yè)高度15 m,能夠滿足2人同時開展作業(yè),作業(yè)高度滿足絕大部分混凝土電桿的作業(yè)要求。

架線施工多功能車的液壓絞盤水平牽引為3 t,牽引速度為5~30 m/min,具備無極調速能力,收線盤收線能力為φ12直徑導線可達600 m,能夠滿足常規(guī)導線牽引需要。

4架線施工多功能車的操作步驟

架線施工多功能車的操作包含設備吊裝、高空平臺作業(yè)、導引線展放三大類型。

4.1 設備吊裝

設備吊裝主要包含支平車體、固定物件和起吊物件三個步驟,具體如下。

1)支平車體。當車輛到達指定位置時,首先推動液壓支腿旋轉到工作位置,然后鎖定液壓支腿的水平位置,啟動支腿油缸動作,帶動支腿和支撐座向下翻轉,四個液壓支腿通過液壓系統(tǒng)和自動調平系統(tǒng)統(tǒng)一控制,將底盤頂升脫離地面?？刂葡到y(tǒng)能夠依據(jù)支腿油缸的伸縮量來調平副車架,使車體處于水平狀態(tài)。

2)固定物件。進行設備吊裝時,整機處于吊裝狀態(tài),飛臂應在收納狀態(tài)。先拆卸飛臂一側連接耳座與連接支架,使飛臂旋轉折疊到靠近基本臂且與基本臂平行的狀態(tài),再拆除另一側連接耳座與連接支架,使得飛臂與最末端臂節(jié)完全脫離。

然后結合起吊物件形狀和重量,設置相應的起吊繩,進行電桿吊裝時,需要在電桿中部綁扎固定繩,另一端系于吊鉤處,同時結合伸縮臂末節(jié)安裝的固定夾頭,將抱箍固定在電桿桿身,如圖14(a)所示。進行變壓器吊裝時,應結合變壓器質量,選擇合適繩索,采用合適的吊裝方式,將繩索上端系于吊鉤處,詳細如圖14(b)所示。

3)起吊物件。物件的起吊主要通過伸縮臂的伸縮、伸縮臂的回轉、吊鉤的升降來控制。伸縮臂主要是基于基本臂和安裝在基本臂上的多個滑動套裝臂節(jié),通過液壓系統(tǒng)控制,實現(xiàn)伸縮操作。伸縮臂的回轉是基于伸縮臂下端的回轉機構,通過動力系統(tǒng)驅動可以帶動回轉機構的轉臺做旋轉運動,從而實現(xiàn)伸縮臂的回轉。吊鉤的升降主要是基于伸縮臂末端的滑輪組和液壓絞車,通過鋼絲繩將液壓絞車與滑輪組連接,液壓絞車正反轉就可實現(xiàn)對吊鉤的升降。通過控制三者就能夠將物體起吊至指定位置。

4.2 高空平臺作業(yè)

高空平臺作業(yè)主要是架線施工中的金具安裝、橫擔安裝等操作。操作步驟包含支平車體、安裝作業(yè)平臺、移動作業(yè)位置、物件安裝操作等。支平車體如4.1所述,其他操作如下。

1)安裝作業(yè)平臺。高空平臺作業(yè)時,飛臂應處于工作狀態(tài),此時需要將連接支架上兩組單耳板分別與最末端臂節(jié)兩側的連接耳座的兩個耳座通過鎖定軸鉸接,使得飛臂與伸縮臂連接,通過伸縮臂實現(xiàn)飛臂的伸縮。

初始狀態(tài)時,高空工作平臺置于地面上,快換固定架在自重的作用下繞快換連桿相對安裝柱向下移動,抬升快換裝置時,快換固定架相對安裝柱向上移動,此時頂桿與頂板接觸。通過連接裝置的上下擺動可以實現(xiàn)與快換裝置快速對接,通過保險插銷的安裝和拆除即可完成連接裝置與快換裝置的快速連接和拆卸,從而實現(xiàn)工作平臺的快速連接和拆卸。安裝好的高空作業(yè)平臺如圖15所示。

2)移動作業(yè)位置。高空作業(yè)平臺的移動除了基于伸縮臂的伸縮、回轉臺的旋轉之外,還有飛臂的變幅和擺動缸的擺動,如圖16所示。

飛臂上的變幅油缸通過伸縮運動可以實現(xiàn)飛臂的變幅運動,快換裝置內(nèi)的擺動缸可以實現(xiàn)工作平臺的水平擺動,如此在固定的伸縮臂狀態(tài)下,工作平臺依然可以小幅度動作,增加了工作平臺動作的維度和控制精度。

高空作業(yè)平臺上有操作盒可以作為控制中心,施工人員可以在工作平臺上進行下降或舉升的控制。除此之外,工作平臺上裝設有雷達和傾角傳感器,能夠實現(xiàn)工作平臺自動調平、防撞預警、移動避障等功能。

3)物件安裝操作。物件安裝中橫擔安裝工序較為復雜,本操作以此為例分析。首先將橫擔直接平放在滑軌的滑動件上,然后利用直線移動機構與滑軌的配合,使得橫擔安裝臺處于收納狀態(tài)。當將橫擔舉過電桿頂部時,調整蝸輪蝸桿升降機,使得橫擔安裝臺處于工作狀態(tài)。然后進行橫擔下放到電桿安裝位置的操作,最后進行橫擔的安裝操作。

在使用過程中,通過蝸輪蝸桿升降機的運轉實現(xiàn)上滑塊組和下滑塊組同步靠近和相互遠離的動作,從而實現(xiàn)橫擔座在展開狀態(tài)和在收納狀態(tài)之間的轉換。當需要對滑軌的高度進行整體調整時,將限位分度銷拔出,并將螺母通過插銷與止動桿連接固定,此時驅動蝸輪蝸桿傳動機構,連接桿和止動桿同時向上或向下移動,即可實現(xiàn)滑軌整體的上下調節(jié),進一步提高橫擔安裝的精確性,如圖17所示。

4.3 導引線展放

導引線展放前需要支平車體,在車體處于水平狀態(tài)后,先將放線端的牽引繩與導線相連,通過無人機將牽引繩跨越至各電桿,并通過人工將牽引繩穿過放線滑車,后將牽引繩纏繞在雙輪卷筒上,再通過往復排線機構進入線盤。通過啟動液壓雙卷筒絞磨,即可實現(xiàn)對導線的牽引。同時,通過雙輪卷筒的轉速同步控制尾繩液壓馬達,實現(xiàn)雙輪卷筒與線盤收線速度的統(tǒng)一。導線展放裝置示意圖如圖18所示。

架線施工中導線載荷受弧垂和檔距的影響,弧垂和檔距越大,導線荷載將越大,嚴重時將會引發(fā)牽引繩斷裂、滑車損壞、電桿拉倒等事故?？刂葡到y(tǒng)中預設了銷軸測力傳感器和絞磨壓力傳感器,當監(jiān)測到銷軸測力傳感器的壓力超過預警值時,表明弧垂過大,可以通過控制絞磨液壓馬達提速,從而減小弧垂。當監(jiān)測到絞磨壓力傳感器的壓力超過預警值時,表明導線牽引力過大,此時通過控制絞磨液壓馬達減速,防止牽引繩斷裂。如此可以防止導線牽引力過大或過小,以免操作不當或不及時引起相關事故。

5配網(wǎng)架線施工多功能車的現(xiàn)場測試

2024年4月對多功能車進行了現(xiàn)場測試,如圖19所示。相關測試結果顯示,多功能車能夠適應復雜地形的行駛,并按照設計要求完成變壓器的吊裝、高空作業(yè)平臺的更換、高空平臺作業(yè)、導線的牽引等任務,符合實際需求。

6 結論

配變、電桿、橫擔安裝及導線展放是配電網(wǎng)架設過程中的重要組成工序,為解決配電網(wǎng)架設機械化施工中作業(yè)車輛功能單一、復雜地面適應能力差、安全風險高的難題,本文介紹了配電線路施工多功能車的設計,具體如下:

1)進行了配網(wǎng)架線施工車的功能分析,明確要求集合設備吊裝、橫擔和金具高空組裝、導線牽引與展放等功能;其次需要設計適應復雜地形的行駛方式;同時還要兼顧安全和精細化管理的需要。

2)開展了配網(wǎng)架線施工多功能車的設計,主要包含履帶底盤、多功能臂架、高空作業(yè)臺、導線展放裝置、智能化車輛管理系統(tǒng)等的設計。

3)分析了架線施工多功能車的性能,說明了設備吊裝、高空平臺作業(yè)、導引線展放的操作流程;進行了多功能車的現(xiàn)場測試,測試結果表明其能夠滿足配電網(wǎng)施工作業(yè)需求。

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2024年第20期第4篇