我個人理解，嵌入式應(yīng)用設(shè)計中，應(yīng)用(App)和驅(qū)動程序(Driver)的解耦可以分為三個層次：
1. 構(gòu)建解耦：提高代碼可讀性
合理設(shè)計頭文件和函數(shù)接口，將驅(qū)動和應(yīng)用層的代碼(*.c)分離編譯。代碼中的調(diào)用關(guān)系保持不變。
將App和Driver在文件的層面上分離，有助于提高代碼可讀性。但是經(jīng)過編譯-鏈接環(huán)節(jié)后，顯式的調(diào)用關(guān)系會讓App和Driver在二進制層面是混合在一起的。
2. 二進制解耦：接口抽象(隱藏不必要信息，提高可移植性)
通過函數(shù)指針和注冊機制，將驅(qū)動程序和應(yīng)用層在二進制層面上分離。應(yīng)用層通過函數(shù)指針，以查找并跳轉(zhuǎn)的方式執(zhí)行驅(qū)動程序。
注冊機制實質(zhì)上就是查找表(Look Up Table)。App和Driver可以單獨被鏈接到不同的地址，但是通過指定的函數(shù)指針查找并跳轉(zhuǎn)，二者依然可以建立調(diào)用關(guān)系。
但是由于App和Driver間的調(diào)用關(guān)系從未真正解除，二者的代碼會運行在同一個程序上下文中。我們很難高效地在同一個程序上下文中，分離App和Driver的代碼，有針對性地部署安全策略。在App/Driver的API中插樁雖然可以實現(xiàn)權(quán)限控制的需求，但無論是開發(fā)效率，還是執(zhí)行效率，都非常低下。當系統(tǒng)規(guī)模逐漸膨脹、邏輯逐漸復(fù)雜的時候，這種實現(xiàn)方式對效率的影響是災(zāi)難性的。
3. 邏輯解耦：程序安全(分離執(zhí)行上下文，提高安全性)
應(yīng)用層和驅(qū)動層僅通過結(jié)構(gòu)化信息，傳遞驅(qū)動請求和響應(yīng)。由于二者間不存在顯式/隱式的調(diào)用關(guān)系，所以驅(qū)動層和應(yīng)用層可以運行在不同的地址空間，使得可以適應(yīng)相對復(fù)雜安全設(shè)計。
舉個例子，App線程和Driver線程，以某種IPC方法傳遞一類自描述結(jié)構(gòu)體。在這類自描述結(jié)構(gòu)體中，應(yīng)當能夠描述App線程需要的一系列驅(qū)動動作請求。當Driver線程拿到自描述結(jié)構(gòu)體時，就會根據(jù)其中所描述的動作，調(diào)用指定的驅(qū)動代碼完成指定的動作，并將結(jié)果以類似的方式傳回App線程。這種設(shè)計使得App和Driver間不存在任何調(diào)用關(guān)系，并且由于App和Driver運行在不同的程序上下文，易于實現(xiàn)更有效的安全機制。我們可以使用MMU或者MPU這類硬件，非常輕松地劃定App和Driver代碼的運行權(quán)限。通過在Driver線程中實現(xiàn)更完備的安全檢查，程序可以更有效地攔截并處理空指針、非法數(shù)據(jù)格式這類異常，提高系統(tǒng)健壯性。
當然，使用獨立的Driver線程并不是邏輯解耦的唯一實現(xiàn)方法?，F(xiàn)代處理器一般都會提供一類特殊的SVC中斷，作為System Service的入口。通過指定的SVC請求號，即可在SVC中斷上下文中調(diào)用指定的驅(qū)動程序。
但這種設(shè)計方法也不是沒有代價的。由于消除了調(diào)用關(guān)系，這種方法中的驅(qū)動請求和驅(qū)動執(zhí)行是異步關(guān)系。對于高頻執(zhí)行，或者高實時性要求的驅(qū)動需求來說，異步機制引入的不確定性是需要謹慎斟酌的。
需要說明的是，上述三類解耦的設(shè)計方法是逐漸遞進，而不是并列或者互斥的關(guān)系。
在構(gòu)建解耦的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)二進制解耦有助于提高程序的抽象程度，從而提高程序的可移植性。
而在構(gòu)建解耦、二進制解耦的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)**邏輯解耦**則有利于進一步地提高程序的健壯性。
我們通常認為，在中斷中，不能執(zhí)行耗時的操作，否則會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，尤其對于嵌入式編程。對于帶操作系統(tǒng)的程序而言，可以通過操作系統(tǒng)的調(diào)度，將中斷處理分成兩個部分，耗時的操作可以放到線程中去執(zhí)行，但是對于沒有操作系統(tǒng)的情況，又應(yīng)該如何處理呢
比較常見的，我們可能會定義一些全局變量，作為flag，然后在mainloop中不停的判斷這些flag，再在中斷中修改這些flag，最后在mainloop中執(zhí)行具體的邏輯，但是這樣，無疑會增加耦合，增加程序維護成本。
cpost
cpost正是應(yīng)用在這種情況下的一個簡單但又十分方便的工具，它可以特別方便的進行上下文的切換，減少模塊耦合。
cpost借鑒的Android的handler機制，通過在mainloop中跑一個任務(wù)，然后在其他地方，可以是中斷，也可以是模塊邏輯中，直接拋出需要執(zhí)行的函數(shù)，使其脫離調(diào)用處的上下文，運行在mainloop中。cpost還支持延遲處理，可以指定函數(shù)在拋出后多久執(zhí)行
使用
cpost的使用十分簡單，這里以使用在嵌入式無操作系統(tǒng)中為例，主要用作中斷延遲處理的情況
1、配置系統(tǒng)tick
配置cpost.h中的宏CPOST_GET_TICK，配置成獲取系統(tǒng)tick，以stm32 hal為例
# defineCPOST_GET_TICK HAL_GetTick
2、配置處理進程 在mainloop調(diào)用cpostProcess函數(shù)
intmain( void)
{
...
while( 1)
{
cpostProcess;
}
return0;
}
3、拋出任務(wù)
在中斷等需要進行上下文切換的地方調(diào)用cpsot接口，使其在mainloop中運行
cpost(intHandler);
原理解析
cpost的原理其實很簡單，其代碼量也十分少，總共加起來就只有幾十行代碼，cpost維護了一個而全局的數(shù)組
CpostHandler cposhHandlers[CPOST_MAX_HANDLER_SIZE] = { 0};
其中，數(shù)組的每一個元素表示包含了需要執(zhí)行的函數(shù)和參數(shù)，當調(diào)用cpost接口時，被post的函數(shù)和參數(shù)會被保存在這個數(shù)組中，然后mainloop中運行的cpostProcess函數(shù)會遍歷這個數(shù)組，當滿足條件時，執(zhí)行對應(yīng)的函數(shù)，從而達到上下文切換的目的
voidcpostProcess( void)
{
for( size_ti = 0; i < CPOST_MAX_HANDLER_SIZE; i++)
{
if(cposhHandlers[i].handler)
{
if(cposhHandlers[i].time == 0|| CPOST_GET_TICK >= cposhHandlers[i].time)
{
cposhHandlers[i].handler(cposhHandlers[i].param);
cposhHandlers[i].handler = NULL;
}
}
}
}
其實，cpost的方式，和一開始提到的使用全局的flag進行上下文切換的方法很像，只不過，cpost通過一個數(shù)組的維護和直接post函數(shù)的方式，省去了維護flag的成本，也不需要將需要執(zhí)行的函數(shù)耦合到mianloop中，從而變得簡單易用。
完美解耦 - cevent應(yīng)用
對于模塊化編程來說，如何實現(xiàn)各模塊間的解耦一直是一個比較令人頭疼的問題，特別是對于嵌入式編程，由于控制邏輯復(fù)雜，并且對程序體積有控制，經(jīng)常容易寫出各獨立模塊之間相互調(diào)用的問題。由此，cpost中的cevent組件，通過模仿Android系統(tǒng)中的廣播機制，提供了一種非常簡單的模塊間解耦實現(xiàn)。
原理
cevent借鑒的是Android系統(tǒng)的廣播機制，一方面，各模塊在工作的時候，都會有多個具體的事件點，在高耦合的編程中，可能會在這些地方調(diào)用其他模塊的功能，比如說，在通信模塊接收到指令的時候，需要閃爍一下指示燈。
使用cevent，我們可以在這些地方拋出一個事件，當前模塊不需要關(guān)心在這各地方需要執(zhí)行哪些其他模塊的邏輯，由其他模塊，或者用戶定義一個事件監(jiān)聽，當具體的事件發(fā)生時，執(zhí)行相應(yīng)的動作。
使用
cevent使用注冊的方式監(jiān)聽事件，會依賴于編譯環(huán)境，目前支持keil，iar，和gcc，對于gcc，需要修改鏈接文件(.ld)，在只讀數(shù)據(jù)區(qū)添加：
_cevent_start = .;
KEEP (*(cEvent))
_cevent_end = .;
1、初始化cevent
系統(tǒng)初始化時，調(diào)用ceventInit
ceventInit;
2、注冊cevent事件監(jiān)聽
在c文件中，調(diào)用CEVENT_EXPORT導(dǎo)出事件監(jiān)聽
CEVENT_EXPORT( 0, handler, ( void*)param);
3、發(fā)送cevent事件
在事件發(fā)生的地方，調(diào)用ceventPost拋出事件
ceventPost( 0);
使用cevent解耦模塊初始化
嵌入式編程中，我們習慣會在程序啟動的時候，調(diào)用各個模塊的初始化函數(shù)，其實這也是一種耦合，會造成main函數(shù)中出現(xiàn)很長的初始化代碼，借助cevent，我們可以對初始化進行優(yōu)化解耦。
1、定義初始化事件
定義初始化事件的值，對于初始化，有些模塊可能會依賴于其他模塊的初始化，會有一個先后順序要求，所以這里我們可以把初始化分成兩個階段，定義兩個事件，當然，如果有更復(fù)雜的要求，可以再多分幾個階段，只需要多定義幾個事件就行
# defineEVENT_INIT_STAGE1 0
# defineEVENT_INIT_STAGE2 1
2、初始化cevent，拋出事件
在main函數(shù)中初始化cevent，并拋出初始化事件
intmain( void)
{
...
ceventInit;
ceventPost(EVENT_INIT_STAGE1);
ceventPost(EVENT_INIT_STAGE2);
...
return0;
}
3、注冊事件監(jiān)聽
對所有需要初始化的函數(shù)注冊事件監(jiān)聽，這里我以對letter-shell注冊事件監(jiān)聽為例，分為兩個部分，初始化串口和初始化shell。
在serial模塊中，將串口初始化注冊到初始化第一階段，cevent支持將不大于7個的參數(shù)直接傳遞到注冊的監(jiān)聽函數(shù)中，下面的注冊方式，相當于在EVENT_INIT_STAGE1事件發(fā)生的地方，也就是main函數(shù)中對應(yīng)的位置，調(diào)用serialInit(&debugSerial)
CEVENT_EXPORT(EVENT_INIT_STAGE1, serialInit, ( void*)(&debugSerial));
然后再shell模塊中，將shell初始化函數(shù)注冊到初始化第二階段。
CEVENT_EXPORT(EVENT_INIT_STAGE1, shellInit);
使用cevent解耦mainloop
再無操作系統(tǒng)的嵌入式編程中，我們?nèi)绻瑫r希望運行多個模塊的邏輯，通常是在mainloop中循環(huán)調(diào)用，這種將函數(shù)寫入mainloop的做法，也會增加耦合
intmain( void)
{
...
while( 1)
{
// 寫在mainloop中的模塊邏輯
shellTask(&shell);
LedProcess;
...
}
return0;
}
通過使用cevent，也可以很方便的消除這種耦合
1、定義mainloop事件
定義mainloop事件的值
# defineEVENT_MAIN_LOOP 3
2、在mainloop中拋出事件
去掉mainloop中對其他模塊的調(diào)用，改為排除mainloop事件
intmain( void)
{
...
while( 1)
{
ceventPost(EVENT_MAIN_LOOP);
}
return0;
}
3、在各模塊中注冊事件監(jiān)聽
分別在各個模塊中，注冊對mainloop事件的監(jiān)聽
CEVENT_EXPORT(EVENT_MAIN_LOOP, shellTask, ( void*)(&shell));
CEVENT_EXPORT(EVENT_MAIN_LOOP, LedProcess);
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