STM32項(xiàng)目（一）

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功能：模擬人開車時(shí)，ACR和ABL的變化。

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主控制器：STM32（CAN，串口，網(wǎng)口，輸入，輸出）

上位機(jī)：LibView

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ACR：卷收器（座椅上面的安全帶）

ABL：電機(jī)（座椅右下角接安全帶的插孔）

PUMA：控制器發(fā)送CAN給PUMA，PUMA控制ACR和ABL（DBC文件的解析）；

ACR通過(guò)CAN控制，ABL通過(guò)PWM控制電機(jī)。

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STM32硬件接口：按鍵盒8路輸入，網(wǎng)口與工控機(jī)軟件通信，CAN1直接控制ACR，CAN2給PUMA信號(hào)控制ACR，串口與上位機(jī)軟件通信（控制方向盤震動(dòng)）。

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主要有兩塊功能：靜態(tài)模式和游戲模式。

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靜態(tài)模式：UC-WinRoad沒(méi)工作時(shí)，STM32檢測(cè)到“模式切換”按鈕未按下，此時(shí)工作在靜態(tài)模式。此時(shí)通過(guò)“按鍵盒”控制ACR和ABL。操作流程如下：

（1）、三檔開關(guān)（ACR2/ABL-CS）撥到ACR2檔時(shí)（最左邊），鎖扣是否上鎖，已上鎖，分別按下SlackRenovalComfort、Haptic、DynamicSupport、Safety Function對(duì)應(yīng)了ACR拉的程度（由輕到重），長(zhǎng)按保持拉緊狀態(tài)，松手ACR松開，意外斷電ACR也松開；未上鎖，SlackRenovalComfort、Haptic、DynamicSupport、Safety Function不起作用。

（2）、三檔開關(guān)（ACR2/ABL-CS）撥到ABL-CS檔時(shí)（最右邊）——Haptic沒(méi)作用：

DynamicSupport、Safety Function起作用；

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（3）、VibratingSWS未按下時(shí)，Low Level，MediumLevel，High Level無(wú)效。VibratingSWS按下時(shí)， Low Level、MediumLevel、High Level分別對(duì)應(yīng)方向盤的震動(dòng)力度（由低到高，此功能上位機(jī)軟件必須打開）。

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游戲模式：UC-WinRoad沒(méi)工作時(shí)，STM32檢測(cè)到“模式切換”按鈕按下，此時(shí)工作在游戲模式。通過(guò)踩油門剎車模擬開車。流操作程：

（1）、加速到20KM/h時(shí)，ACR會(huì)輕拉，加速到60KM/h急剎車，ACR會(huì)重拉保護(hù)乘客；

（2）、方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，ACR會(huì)輕拉；

注：游戲模式下，RUNBUTTON按鈕不會(huì)生效，游戲結(jié)束后，RUNBUTTON按鈕方能生效。

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