近年來，MEMS技術(shù)的發(fā)展開辟了一個全新的技術(shù)領(lǐng)域和產(chǎn)業(yè)，采用MEMS技術(shù)制作的微傳感器、微執(zhí)行器、電力電子器件等在航空、航天、汽車、生物醫(yī)學(xué)、軍事等領(lǐng)域中都有著十分廣闊的應(yīng)用前景，同時人體姿態(tài)檢測和信息融合技術(shù)在人體醫(yī)學(xué)工程、健康監(jiān)護(hù)等領(lǐng)域的研究也逐漸開展起來。

目前人體姿態(tài)檢測的主要手段有圖像分析和加速度分析兩種，圖像分析的算法通過攝像捕捉人體運(yùn)動姿態(tài)，經(jīng)過一定的圖像處理技術(shù)確定人體的姿態(tài)，該方法需要在人體運(yùn)動的區(qū)域安裝攝像頭，價格昂貴、具有一定的局限性;傳統(tǒng)的加速度算法采用SVM (Support Vector Machine) 算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，然后用KFD(Kernel Fisher Discriminant)算法和k-NN(Nearest Neighbour)算法進(jìn)行精確判定，該方法計算量大、編程復(fù)雜。

本系統(tǒng)提出的算法主要是在加速度計、陀螺儀、磁力計采集人體運(yùn)動姿態(tài)信息的基礎(chǔ)上，運(yùn)用擴(kuò)展卡爾曼濾波將數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到人體腰部和腿部的角度信息，然后通過大量實(shí)驗(yàn)建立與姿態(tài)的對應(yīng)關(guān)系，采用這種方式可以利用加速度計與磁力計克服單獨(dú)采用陀螺儀引起的姿態(tài)角發(fā)散，另外利用陀螺儀可以克服由于振動對于加速度計的影響與由于軟硬鐵磁對于磁力計的影響。

1 系統(tǒng)整體設(shè)計方案

系統(tǒng)分為上位機(jī)子系統(tǒng)和下位機(jī)子系統(tǒng)，下位機(jī)子系統(tǒng)由電源模塊、2個iNEMO模塊、GPRS模塊和主控板組成，其中電源模塊給整個系統(tǒng)提供3.3V和5V的工作電壓，兩個iNEMO模塊分別固定在人體的腰部和腿部，完成對加速度計、磁力計、陀螺儀的信息采集，然后通過串口發(fā)送到主控板，主控板進(jìn)行卡爾曼濾波融合出腰部和腿部的角度，然后根據(jù)腰部和腿部的角度值完成姿態(tài)的檢測，最后GPRS模塊通過socket協(xié)議將姿態(tài)信息打包傳送到上位機(jī)，上位機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。

圖1 系統(tǒng)整體設(shè)計方案

2 數(shù)據(jù)融合原理

在慣性導(dǎo)航領(lǐng)域，求取姿態(tài)角的數(shù)學(xué)表達(dá)式叫做方向余弦矩陣，用于表示方向余弦矩陣有兩種方式：歐拉角與四元數(shù)。歐拉角的優(yōu)點(diǎn)是比較直觀，缺點(diǎn)是在俯仰角為正負(fù)90°時系統(tǒng)存在不穩(wěn)定奇點(diǎn)。四元數(shù)的優(yōu)點(diǎn)是當(dāng)俯仰角為正負(fù)90°時系統(tǒng)不受影響，缺點(diǎn)是不直觀，下面是它們之間的相互轉(zhuǎn)換公式。

歐拉角轉(zhuǎn)換成四元數(shù)

四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角

在程序中使用的是四元數(shù)，由于四元數(shù)不能直觀的表示輸出的角度，所以首先根據(jù)陀螺儀求取四元數(shù)，再將四元數(shù)轉(zhuǎn)換成姿態(tài)角。根據(jù)運(yùn)動體安裝的三軸陀螺儀，可以得到在運(yùn)動體坐標(biāo)系下的三軸角速度( wx,wy,wz)，用三軸角速度更新四元數(shù)

然后利用加速度計的信息，采用卡爾曼濾波的方法來對四元數(shù)進(jìn)行修正，設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程為

其中，X(k)是k時刻的系統(tǒng)狀態(tài)，U(k)是k時刻對系統(tǒng)的控制量。A和B是系統(tǒng)參數(shù)。Z(k)是k時刻的測量值，H是測量系統(tǒng)的參數(shù)。W(k)和V(k)分別表示過程和測量的噪聲。

為了提高慣性導(dǎo)航儀的啟動速度，需要利用歐拉角求取初始的四元數(shù)，首先根據(jù)運(yùn)動體上三軸加速度計輸出的三軸加速度( fx,fy,fz)，求取俯仰角θ與橫滾角φ

隨后讀取磁力計輸出的三軸磁場強(qiáng)度

，然后用加速度計對磁力計進(jìn)行傾斜補(bǔ)償

根據(jù)傾斜補(bǔ)償后的磁力計輸出，可以求得偏航角為

利用公式(3-5)和(3-7)可以完成對四元數(shù)的初始化工作。