體內(nèi)介入診療與手術具有安全、可靠等特征，并能顯著降低醫(yī)療費用與康復時間。近年來，可通過口服并能實現(xiàn)胃腸道內(nèi)主動驅(qū)動的膠囊機器人，迅速成為醫(yī)學工程研究領域的主流。

“人體腸道具有非結(jié)構(gòu)化等特征，研究的最大技術瓶頸，是如何實現(xiàn)膠囊機器人在體內(nèi)彎曲環(huán)境內(nèi)驅(qū)動行走，這也是實用化的關鍵?！贝筮B理工大學機械工程學院現(xiàn)代制造技術研究所教授張永順說。

張永順所說的非結(jié)構(gòu)化，就是形容腸道內(nèi)“七拐八拐”的學術名詞，要讓攜帶藥物的膠囊機器人能在這種復雜環(huán)境中“來去自由”，并不容易，這也是張永順研究的初衷所在。

而在此之前，意大利比薩大學Federico Carpi等人采用大型磁鐵旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生均勻旋轉(zhuǎn)磁場，實現(xiàn)膠囊機器人姿態(tài)調(diào)整，但不能實現(xiàn)磁場旋轉(zhuǎn)方向的改變。

為達預期目的，張永順和科研小組提出了膠囊機器人臨界間隙和啟動轉(zhuǎn)速的概念，進而提出了同一磁場下對多個膠囊機器人實施驅(qū)動控制的方法，并解決了多膠囊機器人的螺旋參量的優(yōu)化設計問題。

不久前，他們終于突破了空間萬向旋轉(zhuǎn)磁場這一關鍵技術，實現(xiàn)了膠囊機器人在彎曲環(huán)境內(nèi)的驅(qū)動。通過數(shù)字化控制可方便地改變旋轉(zhuǎn)磁場的旋轉(zhuǎn)軸方向，旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速、旋向方便可調(diào)。

專家認為，該技術與顯影技術相結(jié)合可望實現(xiàn)臨床應用。“這個方法實現(xiàn)了多機器人群組操作與控制，為同一體內(nèi)驅(qū)動環(huán)境下，對多膠囊機器人分別實施攝像、取樣、診斷、噴藥等多任務奠定了基礎?！睆堄理樥f，攻克了轉(zhuǎn)彎這個難關，使我國膠囊機器人這一領域的研究又前進了一大步，為臨床應用奠定了堅實的基礎。

根據(jù)近年來國際上的研究熱點，膠囊機器人有望突破現(xiàn)有醫(yī)療技術的局限性，在診療、施藥、外科手術等方面將起到重要作用，使胃腸道某些無法觸及盲區(qū)內(nèi)的疾病診療成為可能。未來，膠囊機器人或?qū)⑹贯t(yī)學工程領域產(chǎn)生重大變革。

目前，張永順和科研小組正在進行膠囊機器人多楔形效應驅(qū)動原理的研究，并再次得到了國家自然科學基金的資助。他們的目的是，優(yōu)化最大限度產(chǎn)生多楔形效應的機器人結(jié)構(gòu)，提高大間隙情形下的驅(qū)動能力。此外，“還要解決膠囊機器人在彎曲腸道內(nèi)的定位與驅(qū)動問題，才能使臨床應用成為可能”。

“我們的最終目標是建構(gòu)體內(nèi)窺視、診療為一體的醫(yī)療微型機器人系統(tǒng)。通過體外無纜驅(qū)動控制與姿態(tài)調(diào)整，安全地實施窺視、診斷、施藥、取樣等介入醫(yī)療作業(yè)。”張永順說，一旦研制成功并應用于臨床，能減輕患者痛苦，縮短康復時間，降低醫(yī)療費用。

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