SLAM(simultaneous localization and mapping)即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)最早應(yīng)用在軍事(核潛艇的海底定位)上，主要傳感器是軍用雷達(dá)。該技術(shù)發(fā)展至今已歷經(jīng)幾十年，目前以激光雷達(dá)作為主要傳感器的SLAM技術(shù)更加穩(wěn)定和可靠，依然是當(dāng)下主流的技術(shù)方案。隨著近幾年計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的快速發(fā)展，SLAM技術(shù)越來越多地應(yīng)用于家用機(jī)器人、無人機(jī)和AR設(shè)備等，基于視覺的Visual SLAM(簡稱VSLAM)也逐漸開始嶄露頭角。

圖示1-大聯(lián)大世平推出基于Intel技術(shù)的雙目VSLAM空間定位解決方案的展示板圖

VSLAM技術(shù)框架主要包括：傳感器數(shù)據(jù)預(yù)處理、前端、后端、回環(huán)檢測和建圖。由大聯(lián)大世平推出基于Intel Movidius Myriad 2的空間定位解決方案采用的eXLAM-80TOF是獨(dú)立的雙目VSLAM模組，通過USB3.0接口傳輸，體積小巧，可以嵌入到機(jī)器人應(yīng)用中并提供定制開發(fā)。本方案可應(yīng)用于AR / VR、掃地機(jī)器人等行業(yè)中，使產(chǎn)品不僅具有空間定位和導(dǎo)航能力，并且更智能、更實(shí)用。

eXLAM-80TOF模組在標(biāo)準(zhǔn)的雙目幀率高達(dá)100Hz毫米級(jí)精度的SLAM服務(wù)上又增加了TOF深度攝像頭方案，提供224x172的深度分辨率，幀率最高可達(dá)100Fps，識(shí)別深度達(dá)到5m+，并且無需依賴Host端計(jì)算，可直接輸出深度數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)，用于3D重建、距離測量、導(dǎo)航避障，手勢識(shí)別等。eXLAM-80TOF雙目模組能夠讓普通機(jī)器人插上AI的翅膀，實(shí)現(xiàn)更多功能。

圖示2-大聯(lián)大世平推出基于Intel技術(shù)的雙目VSLAM空間定位解決方案的方案塊圖

核心技術(shù)優(yōu)勢

具有全面校準(zhǔn)系統(tǒng)的SOM模組解決方案

穩(wěn)定的6DOF追蹤性能，設(shè)備深度輸出可達(dá)100Hz

立體視覺定位建圖，瞬時(shí)初始化，并保持真實(shí)世界的縮放比例

追蹤精度和穩(wěn)定性達(dá)到毫米級(jí)別

多功能接口：標(biāo)配：USB;可選項(xiàng)：MIPI、SPI、I2C、WIFI、藍(lán)牙、SDIO、UIRT

既可脫機(jī)工作也可連接WIFI進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)工作模式

可擴(kuò)展且靈活地定制速度和精度

由Intel Movidius垂直一體化供電

低功耗

方案規(guī)格

VPU：Intel Movidius平臺(tái)

IMU：9 axis IMU

攝像機(jī)基準(zhǔn)線：80mm

攝像機(jī)配置：640 X 400幀曝光

攝像機(jī)幀率：100 fps

攝像機(jī)FOV：(H / V)150° / 112°

默認(rèn)輸出接口：USB 3.0

MIPI輸出端口：2 Lane CSI2(可選)

無線網(wǎng)絡(luò) / 藍(lán)牙 / SPI / SDIO輸(可選)

尺寸：17.8 X 19.4 X 110.4(mm)

功耗：< 2W

基于較少特征點(diǎn)的SLAM

基于立體視覺和IMU的混合定位

6DOF輸出高達(dá)100Hz

可選的稀少陰影點(diǎn)，其深度輸出可達(dá)100Hz

毫米級(jí)的追蹤精度

轉(zhuǎn)變抖動(dòng)小于1mm

旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)小于1度