基于μC／OS-Ⅱ的高精度超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計
1 引言
超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠，因而用于距離測量。利用超聲波檢測往往較迅速、方便、計算簡單、易于實時控制，且測量精度能達到工業(yè)實用要求，因此在移動機器人的研制中得到廣泛應(yīng)用。移動機器人要在未知和不確定環(huán)境下運行，必須具備自動導(dǎo)航和避障功能。超聲波傳感器以其信息處理簡單、速度快和價格低的特點廣泛用作移動機器人的測距傳感器，實現(xiàn)避障、定位、環(huán)境建模和導(dǎo)航等功能。
2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案
2．1 超聲波測距原理
2．1．1 超聲波發(fā)生器
超聲波為直線傳播方式，頻率高，反射能力強?？諝庵衅鋫鞑ニ俣葹?40 m／s，容易控制，受環(huán)境影響小。因此采用超生波傳感器作為距離探測的“眼睛”，可用于測距領(lǐng)域的超聲波頻率為20～400 kHz的頻段，空氣介質(zhì)中常用為40 kHz。
2．1．2 壓電式超聲波發(fā)生器原理
壓電式超聲波發(fā)生器實際上利用壓電晶體的諧振工作。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)有2個壓電晶片和1個共振板。當它的兩電極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將發(fā)生共振，并帶動共振板振動，產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電品片振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時就成為超聲波接收器。
2．1．3 超聲波測距原理
超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，碰到障礙物就立即返回。超聲波接收器收到反射波立即停止計時，超聲波在空氣中的傳播速度為340 m／s。系統(tǒng)中，超聲波測距采用檢測超聲波往返時間的方法。由于時間長度與聲音通過的距離成正比，當超聲波發(fā)射極發(fā)出一個短暫的脈沖波時，計時開始；當超聲波接收端接收到第1個返回波脈沖后，計時立即停止。根據(jù)計時器記錄的時間t，可計算發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t／2。這就是所謂的時間差測距法。
2．2 系統(tǒng)總體設(shè)計
該系統(tǒng)采用μC／OS-lI操作系統(tǒng)，系統(tǒng)將軟件劃分為4個功能模塊：回波A/D采集模塊， LED顯示和按鍵處理模塊，LCD顯示模塊，報警、存儲及串口處理模塊。其中，回波A/D采集模塊用于采樣，保存實時數(shù)據(jù)；LED顯示和按鍵處理模塊用于處理采樣數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)換成有實際意義的參數(shù)：LCD顯示模塊是將各種參數(shù)在LED顯示；而報警、存儲及串口處理模塊主要是實時處理相應(yīng)數(shù)據(jù)。圖1為系統(tǒng)設(shè)計總體框圖。
3 系統(tǒng)硬件設(shè)計
3．1 LPC2138微控制器簡介
LPC2138內(nèi)嵌512 KB的高速Flash存儲器和32 KB的RAM，具有豐富的外設(shè)資源：2個32位定時器(帶捕獲、比較通道)，2個10位8路A／D轉(zhuǎn)換器，1個10位D／A轉(zhuǎn)換器，PWM通道，47路 GPIO，9個邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷，具有獨立電源和時鐘的RTC，多個串行接口(UART、I2C、SPI、SSP)。它內(nèi)含向量中斷控制器，可配置中斷優(yōu)先級和向量地址．片內(nèi)Boot裝載程序可實現(xiàn)在系統(tǒng)應(yīng)用編程(ISP／IAP)，通過片內(nèi)PLL可實現(xiàn)60 MHz的CPU操作頻率，具有空閑和掉電2種低功耗模式，并可通過外部中斷喚醒，圖2為LPC2138的整體結(jié)構(gòu)圖。
3．2 超聲波發(fā)射電路
超聲波發(fā)射電路是南超聲波發(fā)射器T和PWM產(chǎn)生的40 kHz頻率信號、驅(qū)動(或激勵)電路等組成。該系統(tǒng)設(shè)計采用ARM中的PWM模塊產(chǎn)生高精度的40 kHz的頻率信號，然后通過南74HC00等組成的驅(qū)動電路，最后將發(fā)射信號送到超聲波發(fā)射器T。對于放射探頭T，選用發(fā)射頻率為40kHz的一種，該類型現(xiàn)在應(yīng)用較普遍，電路也簡單，只需給發(fā)射端40 kHz的脈沖，發(fā)射探頭即不斷發(fā)送超聲波。具體硬件電路如圖3所示。
其中超聲波發(fā)射和接收采用φ15的超聲波換能器TCT40-10F1(T發(fā)射)和TCT40-10S1(R接收)，其中心頻率為40 kHz，安裝時應(yīng)保持兩換能器中心軸線平行并相距4~8 cm。
若將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾能力。根據(jù)不同測量范圍要求，可適當調(diào)整與接收換能器并聯(lián)的濾波電容器C4，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。
3．3 超聲波接收電路
超聲波接收電路由以MC3403為核心的三級濾波放大電路和二極管的倍壓穩(wěn)流電路等組成。處理好的回波信號被送到ARM的A／D轉(zhuǎn)換模塊進行A／D采樣，從而觸發(fā)得到返回的時間。德州儀器公司的MC3403的具體引腳配置如圖4所示。超聲波接收電路如圖5所示。
5 測量結(jié)果 6 結(jié)束語 |
下載文檔（全球TMT2022年10月13日訊）Bossard柏中推出的亮燈揀選系統(tǒng)（Pick by Light and Put to Light）幫助客戶減少尋料和補貨時間。這種“摘果式”燈光揀選系統(tǒng)采用LED信號燈引導(dǎo)物料員...
關(guān)鍵字： SAR 亮燈揀選系統(tǒng) OS LIGHT亮燈揀選系統(tǒng)將成為SmartBin Cloud云智能料盒和SmartLabel Cloud云智能電子標簽的組成部分，引導(dǎo)客戶快速準確地找到物料。 上海2022年10月13日 /美通社/ -- Bossard柏中推出的亮...
關(guān)鍵字： SAR 亮燈揀選系統(tǒng) 快速定位 OS大家好，我是鲏。認識我的朋友都知道，我是一個實踐派，相比研究枯燥的理論知識，我更喜歡做自己想做的項目，用技術(shù)來實現(xiàn)自己的想法的感覺真的很棒。所以從大學期間一直到現(xiàn)在，除了工作中的項目外，我依然保持著自己做項目的習慣，有堅...
關(guān)鍵字： 系統(tǒng)設(shè)計 技術(shù)選型 需求分析加利福尼亞州埃爾塞貢多, Sept. 27, 2022 (GLOBE NEWSWIRE) -- Phoenix Software International, Inc.今天宣布自2022年9月30日起普遍提供JES3pl...
關(guān)鍵字： PHOENIX SOFTWARE OS INTERNATIONAL
廠商專欄
熱門文章
編輯精選
論壇活動
論壇熱帖
- 1拖3光耦問題
- GD32EmbeddedAI模型轉(zhuǎn)換報錯
- AI編程踩坑隨筆
- DC12V的轉(zhuǎn)向燈 經(jīng)典測試不通過，4KV就掛了，怎么整改
- 嵌入式高薪崗位有哪些?
- N32WB031_STB板子下載報錯RDDI-DAP Error
- 為智能語音設(shè)備點亮“視界”：我在啟英泰倫CI230X上成功驅(qū)動LCD屏
- 這款電池充電器 在51M和140M超標 一般是哪里的原因？以下措施用了還是不行
- HC32L021 IAP 偏移做了映射，能跳轉(zhuǎn)但進不了APP程序中斷
- 有沒有做電子產(chǎn)品經(jīng)理的，都是用什么軟件和上那些論壇進行學習、進階，指導(dǎo)
技術(shù)子站
資料下載
技術(shù)學院
- TrendForce集邦咨詢:英偉達嘗試調(diào)升HBM4規(guī)格，預(yù)期2026年SK海力士仍是最大供應(yīng)商
- TrendForce集邦咨詢: 預(yù)估2025年全球筆電出貨年增2.2%，東南亞產(chǎn)能持續(xù)擴張
- TrendForce集邦咨詢: AI推理需求導(dǎo)致Nearline HDD嚴重缺貨，預(yù)計2026年QLC SSD出貨有望趁勢爆發(fā)
- TrendForce集邦咨詢: 庫存調(diào)整結(jié)束，2Q25全球智能手機生產(chǎn)總數(shù)達3億支，季增約4%
- TrendForce集邦咨詢: 2Q25全球牽引逆變器裝機量年增19%，增程式電動車助力SiC機種普及
- TrendForce集邦咨詢: AI與通用型服務(wù)器驅(qū)動需求，2Q25前五大企業(yè)級SSD品牌廠營收季增12.7%
- TrendForce集邦咨詢：預(yù)估2025年iPhone 17系列出貨量小幅成長，Air系列將引領(lǐng)產(chǎn)品線變革
- TrendForce集邦咨詢: 國際大廠加速投入，預(yù)估2030年AR眼鏡出貨量達3,210萬臺
