在泛用機(jī)中，支撐貼片頭的基座固定在X導(dǎo)軌上，基座不進(jìn)行Z方向運(yùn)動。貼片機(jī)Z軸控制系統(tǒng)是指貼片頭的吸嘴運(yùn)動過程 中的定位，即取料和貼片過程中的Z方向定位，以適應(yīng)不同PCB厚度和元件高度，滿足貼片要求。常見的Z軸有氣動驅(qū)動和步 進(jìn)／伺服電動機(jī)驅(qū)動等方式。角度軸運(yùn)動精度對貼片精度影響很大，分辨率要求高，尤其對于細(xì)間距元件。貼片頭上吸嘴 的Z方向伺服控制與X－Y伺服定位系統(tǒng)相似，即采用圓形光柵編碼器的AC／DC伺服電動機(jī)——滾珠絲杠或同步皮帶機(jī)構(gòu)。其 伺服電動機(jī)——滾珠絲杠安裝在吸嘴上方；采用AC／DC伺服電動機(jī)——同步皮帶機(jī)構(gòu)時，其電動機(jī)可以安裝在側(cè)面，通過 傳動輪實(shí)現(xiàn)吸嘴在Z方向的控制。由于吸嘴Z方向運(yùn)動行程較短，并采用光柵編碼器，控制精度能滿足要求。

Z軸與PWC寬度調(diào)節(jié)軸、Transfer Belts皮帶傳送軸及Theta旋轉(zhuǎn)角度軸屬于貼片機(jī)中的低電源軸，其驅(qū)動來源于低電源電動 機(jī)，電動機(jī)驅(qū)動控制來源于低電源伺服箱，伺服箱中的相應(yīng)伺服板受控于VME箱中的軸控制器（低端控制器），軸控制器執(zhí) 行來自于機(jī)器主控制器（高端控制器）的指令。電動機(jī)的運(yùn)動位置由編碼器計數(shù)，再通過可選的微分盒使計數(shù)倍增，從而 提高精度，并把位置計數(shù)反饋給相應(yīng)的軸控制器，再由軸控制器報告給機(jī)器主控制器，這樣機(jī)器主控制器就可以對相應(yīng)軸 的運(yùn)行狀況進(jìn)行判斷，如圖所示（PWC寬度調(diào)節(jié)軸，Transfer Belts皮帶傳送軸，Theta角度和z軸）。

圖 位置和速度反饋來自伺服電動機(jī)的伺服控制系統(tǒng)

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