女人被狂躁到高潮视频免费无遮挡,内射人妻骚骚骚,免费人成小说在线观看网站,九九影院午夜理论片少妇,免费av永久免费网址

當(dāng)前位置:首頁(yè) > 工業(yè)控制 > 工業(yè)控制
[導(dǎo)讀]摘要:目前的GPS導(dǎo)航應(yīng)用很成熟,精度也比較高,但在地下停車場(chǎng)等室內(nèi)地方,GPS信號(hào)非常微弱,無(wú)法對(duì)車進(jìn)行導(dǎo)航,同時(shí)當(dāng)前的地下停車場(chǎng)沒有很好地智能化。為避免車主盲目尋找車位,方便車主在盡可能短的時(shí)間內(nèi)尋找到

摘要:目前的GPS導(dǎo)航應(yīng)用很成熟,精度也比較高,但在地下停車場(chǎng)等室內(nèi)地方,GPS信號(hào)非常微弱,無(wú)法對(duì)車進(jìn)行導(dǎo)航,同時(shí)當(dāng)前的地下停車場(chǎng)沒有很好地智能化。為避免車主盲目尋找車位,方便車主在盡可能短的時(shí)間內(nèi)尋找到車位,設(shè)計(jì)并制作基于nanoPAN5375的語(yǔ)音導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)由4個(gè)nanoPAN5375模塊、2個(gè)CC1101模塊、超聲波模塊與isd1700模塊構(gòu)成。以STM32F103微控制器為核心芯片,使用nanoPAN5375模塊進(jìn)行無(wú)線定位,CC1101模塊傳輸超聲波模塊采集到的車位信息,語(yǔ)音模塊isd1700進(jìn)行語(yǔ)音導(dǎo)航,軟件采用三邊質(zhì)心算法和卡爾曼濾波算法。實(shí)驗(yàn)表明,在邊長(zhǎng)為6米的等邊三角形內(nèi),x坐標(biāo)的平均誤差為0.42米,y坐標(biāo)的平均誤差為0.42米;系統(tǒng)在邊長(zhǎng)為12米的等邊三角形內(nèi)實(shí)現(xiàn)過(guò)較為精確的語(yǔ)音導(dǎo)航。
關(guān)鍵詞:無(wú)線定位;nanoPAN5375模塊;三邊質(zhì)心算法;語(yǔ)音導(dǎo)航

    目前的GPS導(dǎo)航應(yīng)用很成熟,精度也比較高,但在地下停車場(chǎng)等室內(nèi)地方,GPS信號(hào)非常微弱,無(wú)法對(duì)車進(jìn)行定位,從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能,同時(shí)當(dāng)前的地下停車場(chǎng)沒有很好地實(shí)現(xiàn)智能化,車主只能盲目地尋找車位。語(yǔ)音作為自然的人機(jī)接口,可以使車載導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)更安全、更人性化的操作。當(dāng)前的地下停車場(chǎng)導(dǎo)航系統(tǒng)大多是以LED屏導(dǎo)航,相比之下,語(yǔ)音導(dǎo)航的效率更高,可方便、及時(shí)、準(zhǔn)確、主動(dòng)地為車主提供語(yǔ)音信息,幫車主節(jié)省停車時(shí)間,因此,實(shí)現(xiàn)地下停車場(chǎng)的語(yǔ)音導(dǎo)航就顯得十分重要。文中將講述基于nanoPAN的無(wú)線定位,從而實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音導(dǎo)航的引導(dǎo)車載系統(tǒng)。

1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及硬件電路設(shè)計(jì)
   
系統(tǒng)以Cortex—M3系列ARM7芯片STM32F103微控制器為核心,包括nanoPAN5375模塊、CC1101射頻模塊、超聲波模塊、語(yǔ)音模塊isd1700等電路,系統(tǒng)總體方案如圖1所示。


1.1 nanoPAN5735模塊
   
nanoPAN5375是一款基于2.4 CHzISM頻帶(2.400~2.483 5 GHz)上整合了放大、濾波等組件的RF模塊,它采用了nanotron的寬帶線性凋頻擴(kuò)頻(CSS)全球?qū)@夹g(shù),可靈活地提供31.25 kbps~2 Mbps范圍的數(shù)據(jù)傳輸率,抗干擾性、動(dòng)態(tài)特性非常好,同時(shí)提供具有極佳傳輸范圍的可靠數(shù)據(jù)通信。通過(guò)采用一個(gè)技術(shù)成熟的MAC控制器,可大大降低對(duì)微處理器和軟件的要求,輕松地完成高級(jí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。nanoPAN 5375模塊如圖2所示。



2 主要軟件設(shè)計(jì)
   
系統(tǒng)主要包含主機(jī)、固定節(jié)點(diǎn)和車位信息采集3個(gè)部分。主機(jī)通過(guò)nanoPAN5375模塊測(cè)得與3個(gè)固定節(jié)點(diǎn)的距離,經(jīng)過(guò)三邊質(zhì)心算法確定車的位置,再經(jīng)過(guò)卡爾曼算法濾波;通過(guò)CC1101模塊接收超聲波模塊采集到的車位信息,控制isd1700模塊播報(bào)語(yǔ)音。軟件主要包含nanoPAN 5375的測(cè)距、三邊質(zhì)心算法、卡爾曼濾波算法、CC1101模塊的信息接收、語(yǔ)音播報(bào)等功能。固定節(jié)點(diǎn)部分的nanoPAN5375模塊處于等待接收的狀態(tài),接收到測(cè)距信息時(shí),反饋回主機(jī)。車位信息采集是通過(guò)控制超聲波模塊測(cè)距,判斷車位是否是空車位,通過(guò)CC1101模塊發(fā)送到主機(jī)。
    如圖3所示,三邊質(zhì)心算法主要實(shí)現(xiàn)確定主機(jī)的位置,系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量主機(jī)到3個(gè)固定節(jié)點(diǎn)的距離,計(jì)算相交圓的公共區(qū)域的質(zhì)心來(lái)提高對(duì)主機(jī)位置估算的精度[1.3,5]。


    設(shè)未知節(jié)點(diǎn)D坐標(biāo)(x,y),已知A,B,C 3個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)分別為(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),它們到D的距離分別為d1,d2,d3。
則可得如下方程組:
    根據(jù)式(1)、(2)、(3)可解出圓A與圓C的交點(diǎn)(xac1,yac1),(xac2,yac2),圓B與圓C的交點(diǎn)(xbc1,ybc1),(xbc2,ybc2),圓A與圓B的交點(diǎn)(xab1,yab1),(xab2,yab2)。
   
    通過(guò)將圓A與圓C的交點(diǎn)(xac1,yac1),(xac2,yac2)代入式(x-x2)2+(y-y2)2,判斷大小可找出2點(diǎn)距圓B的圓心較近的點(diǎn),假設(shè)為(xac 1,yac1)。同理可找出圓B,圓C交點(diǎn)巾距圓A較近的點(diǎn),設(shè)為(xbc1,ybc1),圓A,圓B交點(diǎn)中距圓C的圓心較近的點(diǎn)設(shè)為(xbc1,ybc1)。
    依據(jù)質(zhì)心思想估算未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)為
   
    根據(jù)以上算法求出主機(jī)的位置之后,再利用卡爾曼濾波的推測(cè)值來(lái)校正主機(jī)的測(cè)試值,提高系統(tǒng)精度。
    卡爾曼濾波是一種高效率的遞歸濾波器(自回歸濾波器),它能夠從一系列的不完全及包含噪聲的測(cè)量中,估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。目標(biāo)的位置、速度、加速度的測(cè)量值往往在任何時(shí)候都有噪聲??柭鼮V波利用目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息,設(shè)法去掉噪聲的影響,得到一個(gè)關(guān)于目標(biāo)位置的好的估計(jì)。這個(gè)估計(jì)可以是對(duì)當(dāng)前目標(biāo)位置的估計(jì),也可以是對(duì)于將來(lái)位置的估計(jì)(預(yù)測(cè)),也可以是對(duì)過(guò)去位置的估計(jì)(插值或平滑)。



3 系統(tǒng)測(cè)試與測(cè)試結(jié)果
   
系統(tǒng)測(cè)試節(jié)點(diǎn)和主機(jī)的分布示意圖如圖4所示。將3個(gè)節(jié)點(diǎn)固定在邊長(zhǎng)為12 m的等邊三角形的3個(gè)頂點(diǎn)上,當(dāng)超聲波模塊檢測(cè)到空車位時(shí),主機(jī)選擇最近的空車位進(jìn)行導(dǎo)航,當(dāng)前方5m處有交叉路口時(shí),提示車主“向左轉(zhuǎn)”或“向右轉(zhuǎn)”,將人準(zhǔn)確地導(dǎo)航至目標(biāo)地址。在邊長(zhǎng)為6 m的等邊三角形內(nèi),測(cè)量主機(jī)的位置坐標(biāo),并記錄數(shù)據(jù)如表1所示。


    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,節(jié)點(diǎn)的距離增大時(shí),經(jīng)過(guò)三邊質(zhì)心算法和卡爾曼濾波算法,得到非常精確的坐標(biāo)值,主機(jī)與3個(gè)節(jié)點(diǎn)在較大范圍測(cè)量的距離如表2所示。



4 結(jié)論
   
本地下停車場(chǎng)語(yǔ)音導(dǎo)航系統(tǒng)以Cortex—M3系列ARM7芯片STM32F103微控制器為核心,包括nanoPAN5375模塊、CC1101模塊、語(yǔ)音模塊isd1700、超聲波模塊等電路,軟件采用三邊質(zhì)心算法和卡爾曼濾波算法。試驗(yàn)表明,在邊長(zhǎng)為6 m的等邊三角形內(nèi),x坐標(biāo)的平均誤差為0.42 m,最大誤差為0.62 m,y坐標(biāo)的平均誤差為0.42 m,最大誤差為0.74 m;在邊長(zhǎng)為70 m的等邊三角形內(nèi),x坐標(biāo)的誤差為0.33 m,y坐標(biāo)的誤差為0.36 m。由于小汽車的長(zhǎng)度均大于4 m,因此上述誤差不影響對(duì)車的導(dǎo)航。經(jīng)過(guò)測(cè)試,該系統(tǒng)能將人較為精確地導(dǎo)航至目標(biāo)位置。

本站聲明: 本文章由作者或相關(guān)機(jī)構(gòu)授權(quán)發(fā)布,目的在于傳遞更多信息,并不代表本站贊同其觀點(diǎn),本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實(shí)性等。需要轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系該專欄作者,如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益,請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系本站刪除。
換一批
延伸閱讀

LED驅(qū)動(dòng)電源的輸入包括高壓工頻交流(即市電)、低壓直流、高壓直流、低壓高頻交流(如電子變壓器的輸出)等。

關(guān)鍵字: 驅(qū)動(dòng)電源

在工業(yè)自動(dòng)化蓬勃發(fā)展的當(dāng)下,工業(yè)電機(jī)作為核心動(dòng)力設(shè)備,其驅(qū)動(dòng)電源的性能直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。其中,反電動(dòng)勢(shì)抑制與過(guò)流保護(hù)是驅(qū)動(dòng)電源設(shè)計(jì)中至關(guān)重要的兩個(gè)環(huán)節(jié),集成化方案的設(shè)計(jì)成為提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)性能的關(guān)鍵。

關(guān)鍵字: 工業(yè)電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電源

LED 驅(qū)動(dòng)電源作為 LED 照明系統(tǒng)的 “心臟”,其穩(wěn)定性直接決定了整個(gè)照明設(shè)備的使用壽命。然而,在實(shí)際應(yīng)用中,LED 驅(qū)動(dòng)電源易損壞的問(wèn)題卻十分常見,不僅增加了維護(hù)成本,還影響了用戶體驗(yàn)。要解決這一問(wèn)題,需從設(shè)計(jì)、生...

關(guān)鍵字: 驅(qū)動(dòng)電源 照明系統(tǒng) 散熱

根據(jù)LED驅(qū)動(dòng)電源的公式,電感內(nèi)電流波動(dòng)大小和電感值成反比,輸出紋波和輸出電容值成反比。所以加大電感值和輸出電容值可以減小紋波。

關(guān)鍵字: LED 設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)電源

電動(dòng)汽車(EV)作為新能源汽車的重要代表,正逐漸成為全球汽車產(chǎn)業(yè)的重要發(fā)展方向。電動(dòng)汽車的核心技術(shù)之一是電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),而絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的關(guān)鍵元件,其性能直接影響到電動(dòng)汽車的動(dòng)力性能和...

關(guān)鍵字: 電動(dòng)汽車 新能源 驅(qū)動(dòng)電源

在現(xiàn)代城市建設(shè)中,街道及停車場(chǎng)照明作為基礎(chǔ)設(shè)施的重要組成部分,其質(zhì)量和效率直接關(guān)系到城市的公共安全、居民生活質(zhì)量和能源利用效率。隨著科技的進(jìn)步,高亮度白光發(fā)光二極管(LED)因其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)逐漸取代傳統(tǒng)光源,成為大功率區(qū)域...

關(guān)鍵字: 發(fā)光二極管 驅(qū)動(dòng)電源 LED

LED通用照明設(shè)計(jì)工程師會(huì)遇到許多挑戰(zhàn),如功率密度、功率因數(shù)校正(PFC)、空間受限和可靠性等。

關(guān)鍵字: LED 驅(qū)動(dòng)電源 功率因數(shù)校正

在LED照明技術(shù)日益普及的今天,LED驅(qū)動(dòng)電源的電磁干擾(EMI)問(wèn)題成為了一個(gè)不可忽視的挑戰(zhàn)。電磁干擾不僅會(huì)影響LED燈具的正常工作,還可能對(duì)周圍電子設(shè)備造成不利影響,甚至引發(fā)系統(tǒng)故障。因此,采取有效的硬件措施來(lái)解決L...

關(guān)鍵字: LED照明技術(shù) 電磁干擾 驅(qū)動(dòng)電源

開關(guān)電源具有效率高的特性,而且開關(guān)電源的變壓器體積比串聯(lián)穩(wěn)壓型電源的要小得多,電源電路比較整潔,整機(jī)重量也有所下降,所以,現(xiàn)在的LED驅(qū)動(dòng)電源

關(guān)鍵字: LED 驅(qū)動(dòng)電源 開關(guān)電源

LED驅(qū)動(dòng)電源是把電源供應(yīng)轉(zhuǎn)換為特定的電壓電流以驅(qū)動(dòng)LED發(fā)光的電壓轉(zhuǎn)換器,通常情況下:LED驅(qū)動(dòng)電源的輸入包括高壓工頻交流(即市電)、低壓直流、高壓直流、低壓高頻交流(如電子變壓器的輸出)等。

關(guān)鍵字: LED 隧道燈 驅(qū)動(dòng)電源
關(guān)閉