光電傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器是較為常見的應(yīng)用于路徑識(shí)別的傳感器。光電傳感器物理結(jié)構(gòu)、信號處理方式簡單但檢測距離近。CCD/CMOS能更早感知前方路徑信息，但數(shù)據(jù)處理方式復(fù)雜，將CCD/CMOS圖像傳感器應(yīng)用于路徑識(shí)別是發(fā)展趨勢。

基于反射式紅外傳感器的數(shù)字光電傳感器陣列的路徑檢測方法具有較高的可靠性與穩(wěn)定性，且單片機(jī)易于處理。在“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車競賽中,大賽限制使用的傳感器為16個(gè)，這仍不足以解決精度問題，而且光電傳感器本身存在著檢測距離近的問題，不能對遠(yuǎn)方的路徑進(jìn)行識(shí)別，降低了對環(huán)境的適應(yīng)能力，影響了智能車的快速性和穩(wěn)定性。利用光電傳感器對白色和黑色的反射率大小,把最大、最小值之間分為n個(gè)index區(qū)間，通過對各個(gè)傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置,從而對位置和行駛方向都能做較精確的控制。但這種方法對識(shí)別道路的計(jì)算量大，計(jì)算時(shí)間較長，且檢測距離也不是很遠(yuǎn)。

基于圖像傳感器的智能控制，利用CCD/CMOS圖像傳感器的特點(diǎn)在小車前方虛擬出24個(gè)光電傳感器，能夠精確地感知智能車的位置，并且硬件安裝簡單，調(diào)試方便。基于CCD/CMOS傳感器的路徑檢測方法具有探測距離遠(yuǎn)的優(yōu)勢，能夠盡可能早的感知前方的路徑信息進(jìn)行預(yù)判斷，再現(xiàn)路徑的真實(shí)信息。與光電傳感器陣列配合使用具有遠(yuǎn)近結(jié)合的優(yōu)勢,且具有較高的穩(wěn)定性和可靠性。