摘要：建立了一種滑模速度觀測器，用于電機(jī)轉(zhuǎn)速的精確觀測。該觀測器充分利用電機(jī)狀態(tài)方程具有的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出簡單有效的速度估算方法，在轉(zhuǎn)子磁鏈的估算中無須用到轉(zhuǎn)子時間常數(shù)和轉(zhuǎn)速等信息，提高了觀測器對于參數(shù)誤差的魯棒性。將所建立的觀測器和空間電壓矢量脈寬調(diào)制技術(shù)(SVPWM)結(jié)合對電機(jī)進(jìn)行控制，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的調(diào)速性能。仿真結(jié)果驗(yàn)證了基于滑模控制理論的異步電機(jī)無速度傳感器直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的可行性以及對參數(shù)誤差的魯棒性。
關(guān)鍵詞：直接轉(zhuǎn)矩控制；滑?？刂破?；空間電壓矢量；速度觀測器；異步電機(jī)

    直接轉(zhuǎn)矩控制(DTC)是繼矢量控制之后發(fā)展起來的一種高性能的交流調(diào)速控制理論，該理論自1985年提出以來，就以新穎的控制思想、簡潔明了的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、優(yōu)良的動、靜態(tài)性能而得到了廣泛的關(guān)注。無速度傳感器技術(shù)與直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)的結(jié)合進(jìn)一步提高了電機(jī)控制系統(tǒng)的性能，是目前交流調(diào)速領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢。
    目前較為常見的無速度傳感器轉(zhuǎn)速辨識算法有模型參考自適應(yīng)法、全階磁鏈觀測器、卡爾曼濾波、人工智能等。模型參考自適應(yīng)和全階磁鏈觀測法通過合理的參數(shù)選擇能夠得到較理想的控制效果，但在轉(zhuǎn)速估算過程中需要用到轉(zhuǎn)速信息，轉(zhuǎn)速誤差反饋到計(jì)算過程中，影響計(jì)算精度；卡爾曼濾波估算的轉(zhuǎn)速精確度高，但計(jì)算量大，計(jì)算時間長；人工智能法需要積累大量的專家知識，系統(tǒng)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜。文獻(xiàn)提出了一種基于滑模變結(jié)構(gòu)控制的無速度傳感器控制技術(shù)，建立了控制模型，分析了滑模存在的條件，但所建立的滑?？刂破鹘Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，引入的參數(shù)過多；文獻(xiàn)提出的滑模速度辨識算法用到兩個電流滑模觀測器，電流估算過程需要用到轉(zhuǎn)子時間常數(shù)和轉(zhuǎn)速等信息，對轉(zhuǎn)速的精確辨識產(chǎn)生影響。
    文中應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，提出了一種結(jié)構(gòu)簡單的速度辨識算法，運(yùn)用滑模控制理論對定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈進(jìn)行估算，轉(zhuǎn)子磁鏈的估算不涉及轉(zhuǎn)子時間常數(shù)和轉(zhuǎn)速等信息，提高了系統(tǒng)的魯棒性。利用Lyapunov穩(wěn)定性原理分析了算法的穩(wěn)定性，并結(jié)合空間電壓矢量脈寬調(diào)制技術(shù)(SVPWM)和直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)(DTC)，建立了一種新型的無速度傳感器控制系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明，該方法能很好的實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的辨識和對轉(zhuǎn)矩、磁鏈的控制。

1 基于空間電壓矢量的直接轉(zhuǎn)矩控制
    直接轉(zhuǎn)矩控制通過檢測電機(jī)定子電壓和電流，借助瞬時空間矢量理論計(jì)算電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)與給定值比較所得的誤差，實(shí)現(xiàn)對磁鏈和轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)。磁鏈和轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)輸出的信號經(jīng)過空間電壓矢量脈寬調(diào)制的處理，得到恰好能夠補(bǔ)償磁鏈和轉(zhuǎn)矩誤差的控制量，用于對電機(jī)進(jìn)行控制，使得磁鏈和轉(zhuǎn)矩構(gòu)成閉環(huán)控制，提高控制性能。在定子磁鏈坐標(biāo)系下異步電機(jī)的狀態(tài)方程如下：
   
    其中us和is分別是定子電壓和定子電流；Rs是定子電阻；ψ是定子磁鏈；ωψs是定子磁鏈角速度。
    定子電壓的兩個正交分量分別為：
   
   
    式(2)表明，定子磁鏈的控制可以通過對定子電壓分量usd的調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)。
    在所設(shè)定的參考坐標(biāo)系下，電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程為：
   
    式(5)表明，通過對定子電壓分量usq的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)矩的直接控制。

2 滑模控制器原理
    文中所提出的滑?？刂破髟砜驁D如圖1所示。

    采用滑?？刂破鞣謩e對磁鏈和轉(zhuǎn)矩誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)，磁鏈、轉(zhuǎn)矩誤差調(diào)節(jié)器的輸出即為定子磁鏈旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中控制定子磁鏈幅值和定子磁鏈?zhǔn)噶啃D(zhuǎn)速度的兩個定子電壓分量。為了實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)矩和磁鏈快速而又準(zhǔn)確的控制，根據(jù)滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)了兩個結(jié)構(gòu)簡單的滑?？刂破鞣謩e對磁鏈和轉(zhuǎn)矩誤差進(jìn)行控制，原理如下：
   
    其中，為磁鏈誤差；為轉(zhuǎn)矩誤差；sgn為符號函數(shù)。式(6)和(7)的穩(wěn)定性通過Lyapunov穩(wěn)定性定理進(jìn)行證明，其驗(yàn)證與文獻(xiàn)中的方法類似，系數(shù)k1和k2是兩個正數(shù)，對這兩個系數(shù)合理的選擇能夠使得系統(tǒng)對磁鏈和轉(zhuǎn)矩誤差的控制更加準(zhǔn)確。為了充分利用電動機(jī)，在實(shí)際運(yùn)行中保持定子磁鏈的幅值為額定值，穩(wěn)態(tài)時，定子磁鏈旋轉(zhuǎn)角速度為：
   
    式中δ表示負(fù)載角，可以看出定子磁鏈的旋轉(zhuǎn)速度與轉(zhuǎn)子磁鏈旋轉(zhuǎn)速度和負(fù)載角的變化有關(guān)，而負(fù)載角的變化與轉(zhuǎn)矩變換有關(guān)，且兩者變化方向一致，所以負(fù)載角的變化量可以通過轉(zhuǎn)矩的變化量來進(jìn)行確定。得到定子電壓的兩個分量之后，通過坐標(biāo)變換和空間電壓矢量脈寬調(diào)制，得到所需的電信號。

3 速度觀測器的設(shè)計(jì)
3．1 觀測器原理
    以定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈作為電機(jī)的狀態(tài)變量，在定子兩相坐標(biāo)系下異步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型可以表示為：
   
    其中，Iαs，Iβs為定子電流分量；λαr，λβr為轉(zhuǎn)子磁鏈分量；uαs，uβs為定子電壓分量；Ls為定子電感；Lr為轉(zhuǎn)子電感；Lm為互感；為漏感系數(shù)；Tr=LR／Rr為轉(zhuǎn)子時間常數(shù)；Rr為轉(zhuǎn)子電阻；ωr為電機(jī)轉(zhuǎn)速；。定義S：
   
    式(9)和(10)都包含S項(xiàng)，且在α和β分量上的耦合項(xiàng)也完全相同。針對這一特點(diǎn)，文中采用滑模函數(shù)φαr，φβr對電流和磁鏈進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到的電流和磁鏈用于對轉(zhuǎn)速進(jìn)行估算，構(gòu)成無速度傳感器轉(zhuǎn)速估算模塊。在收斂狀態(tài)下，滑模函數(shù)的值即是矩陣S的估算值。

    當(dāng)誤差向量到達(dá)滑模切換面sn=0時，觀測電流收斂為實(shí)際電流，即，此時磁鏈估算就是一個對滑模函數(shù)的純積分運(yùn)算，而不需要用到轉(zhuǎn)子時間常數(shù)和轉(zhuǎn)速等信息。式(11)～(16)即為所設(shè)計(jì)的速度觀測器的主要結(jié)構(gòu)，如圖2所示。由于滑模變結(jié)構(gòu)控制自身所具有的開關(guān)特性，在控制過程中會受到符號函數(shù)值的切換所帶來的震蕩噪聲的影響，利用飽和函數(shù)sat()代替系統(tǒng)中的符號函數(shù)可以有效減小這一不利因素。下式中△是一個很小的常數(shù)。
   

    式(13)給出了磁鏈的估算方法，即通過對滑模函數(shù)的積分來得到磁鏈。由滑模變結(jié)構(gòu)控制理論可知，在磁鏈控制過程中滑模函數(shù)的取值是高頻率地在u0和-u0之間進(jìn)行切換，這種強(qiáng)烈的非線性切換增加了系統(tǒng)分析的難度，代之以一種連續(xù)線性輸入，將使系統(tǒng)的分析和觀測器的設(shè)計(jì)得到很大程度的簡化。運(yùn)用滑?？刂评碚撝械?ldquo;等效控制”原理，得到磁鏈的等效估算法：
   
    是滑模函數(shù)的等效控制函數(shù)，低通濾波系數(shù)的選擇須符合低通濾波器設(shè)計(jì)和滑模觀測器設(shè)計(jì)的要求，μ值越大，轉(zhuǎn)速波動越小，但μ值當(dāng)足夠小而使得信號低頻部分不失真。結(jié)合式(17)和(18)可以得到電機(jī)在無速度傳感器條件下的估算轉(zhuǎn)速為：
   
    應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論設(shè)計(jì)的電流估算模塊和磁鏈估算模塊結(jié)構(gòu)簡單，能夠?yàn)樗俣裙浪闾峁┚_的輸入，使整個速度觀測器在結(jié)構(gòu)上簡單，在估算精度上能達(dá)到很理想的效果。
3．2 觀測器穩(wěn)定性驗(yàn)證
    式(14)中u0的選擇必須保證所設(shè)計(jì)的觀測器在Lyapunov穩(wěn)定性理論下的收斂性。假設(shè)滑模速度觀測器的Lyapunov函數(shù)為：

   
    其中A=ηλαr+ωrλβr+ηLmIαs，B=ηλβr-ωrλαr+ηLmIβs。當(dāng)u0滿足上述要求時，文中所設(shè)計(jì)的觀測器是穩(wěn)定的。在穩(wěn)定性條件范圍內(nèi)，不大的u0波動對仿真速度和控制結(jié)果影響很小，說明了系統(tǒng)的魯棒性，但值過小系統(tǒng)本身不穩(wěn)定，處于強(qiáng)烈的振蕩狀態(tài)，u0值過大會使仿真速度有很大程度的減慢。

4 仿真結(jié)果及分析
    為了驗(yàn)證文中所提出的基于滑?？刂频漠惒诫姍C(jī)無速度傳感器DTC控制系統(tǒng)的可行性，利用MATLAB／Simulink軟件搭建了整個控制系統(tǒng)并對其進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。該系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)矩和磁鏈的雙閉環(huán)控制，其中滑模控制器根據(jù)轉(zhuǎn)矩和磁鏈誤差以及轉(zhuǎn)速，控制得到電機(jī)所需要的參考電壓，參考電壓再由空間電壓矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)進(jìn)行優(yōu)化處理，閉環(huán)后能夠有效的減小轉(zhuǎn)矩和磁鏈的脈動。實(shí)驗(yàn)所采用的異步電機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)如表1所示。

    系統(tǒng)在空載狀態(tài)下啟動，運(yùn)行一段時間以后加上5 N·m的負(fù)載，得到的仿真結(jié)果如圖3所示。系統(tǒng)在5 N·m的負(fù)載狀態(tài)下啟動，運(yùn)行一段時間以后將負(fù)載增加到10 N·m，得到的仿真結(jié)果如圖4所示。

    圖3(a)表示電機(jī)空載啟動，達(dá)到給定轉(zhuǎn)速800 r／min后，在0．25 s時突加5 N·m的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并同時將給定轉(zhuǎn)速升為1 000 r／min時的電機(jī)轉(zhuǎn)速辨識曲線。圖4(a)表示電機(jī)在5 N·m的負(fù)載狀態(tài)下啟動，達(dá)到給定轉(zhuǎn)速800 r／min后，在0．25 s時將負(fù)載突加至10 N·m，并同時將給定轉(zhuǎn)速升為1 000 r／min時的電機(jī)轉(zhuǎn)速辨識曲線。從曲線可以看出，在空載啟動條件下，速度觀測器辨識得到的速度無論是在啟動階段還是在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行階段都能很好的跟蹤實(shí)際的轉(zhuǎn)速，估算轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速曲線基本重合；和空載啟動相比，在加負(fù)載啟動條件下，電機(jī)啟動的瞬間觀測器辨識得到的轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速之間存在一定的誤差，之后的動態(tài)階段和穩(wěn)態(tài)運(yùn)行階段辨識轉(zhuǎn)速都能很好的跟蹤實(shí)際轉(zhuǎn)速。仿真結(jié)果說明根據(jù)滑模原理設(shè)計(jì)出的速度觀測器無論是在動態(tài)過程還是穩(wěn)態(tài)過程，對電機(jī)轉(zhuǎn)速都具有很好的辨識能力、良好的跟蹤性能和抗干擾能力。
    圖3(b)是電機(jī)空載啟動，運(yùn)行一段時間后加負(fù)載得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線，圖4(b)是電機(jī)負(fù)載啟動，運(yùn)行一段時間后突變負(fù)載得到的電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)曲線。從曲線可以看出，在空載啟動時，啟動轉(zhuǎn)矩波動較小，轉(zhuǎn)矩達(dá)到穩(wěn)態(tài)需要的時間短；在負(fù)載條件下啟動時，啟動瞬間和突然增加負(fù)載時電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動較大，但轉(zhuǎn)矩的整體響應(yīng)性能還是很好。仿真結(jié)果說明在兩種啟動狀態(tài)下，轉(zhuǎn)矩都具有快速的響應(yīng)能力，轉(zhuǎn)矩誤差小，帶載能力強(qiáng)。圖3(c)和圖4(c)是兩種啟動狀態(tài)下電機(jī)的電流曲線，從曲線可以看出，除了負(fù)載啟動階段電流波動較大以外，在運(yùn)行過程中得到的電流都很光滑。

5 結(jié)論
    文中建立了滑?？刂破骱突Ｋ俣扔^測器，運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論推出了模型收斂的穩(wěn)定性條件。滑?？刂?/strong>器和空間電壓矢量脈寬調(diào)制技術(shù)的結(jié)合，使得作用于電機(jī)的電壓控制信號得到了更好的優(yōu)化，滑模速度觀測器減少了電機(jī)參數(shù)對系統(tǒng)的影響，提高了轉(zhuǎn)速辨識的精度。仿真結(jié)果表明這種方法能夠很好的實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的辨識，具有對參數(shù)變化的魯棒性。