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[導(dǎo)讀]分揀是將需要運(yùn)送到特定的目的地的產(chǎn)品進(jìn)行匯集、識(shí)別、導(dǎo)入和分離的動(dòng)作。以下討論集中在對(duì)于容器包裝產(chǎn)品的分揀上,如紙箱、盒子和塑料袋,而忽略了對(duì)散裝料分揀的討論,因?yàn)橥ǔI倭康倪\(yùn)動(dòng)控制就可完成散裝料的分

分揀是將需要運(yùn)送到特定的目的地的產(chǎn)品進(jìn)行匯集、識(shí)別、導(dǎo)入和分離的動(dòng)作。以下討論集中在對(duì)于容器

包裝產(chǎn)品的分揀上,如紙箱、盒子和塑料袋,而忽略了對(duì)散裝料分揀的討論,因?yàn)橥ǔI倭康倪\(yùn)動(dòng)控制就

可完成散裝料的分揀。 

分揀系統(tǒng)通常由四個(gè)系統(tǒng)組成。每個(gè)系統(tǒng)執(zhí)行一個(gè)特定的操作:匯集、導(dǎo)入、分揀和分揀后運(yùn)走。在匯集

過程中,已包裝產(chǎn)品從集放式輸送線上的挑選區(qū)開始移動(dòng),在導(dǎo)入?yún)^(qū)經(jīng)過整理,以進(jìn)行展示。 

導(dǎo)入過程包括:確定每個(gè)產(chǎn)品的目的地(通過檢查),然后,當(dāng)將產(chǎn)品放到分揀裝置上時(shí),在產(chǎn)品間留出

適當(dāng)?shù)拈g隙。常見的檢查方法包括:外觀檢查、自動(dòng)識(shí)別、條形碼、重量和機(jī)器視覺。 

在分揀過程中,產(chǎn)品轉(zhuǎn)移到分揀后發(fā)送或運(yùn)走系統(tǒng)(分揀線)上。很容易將全部分揀作業(yè)與分揀過程的這

一步驟等同起來(lái),但是沒有前面和后來(lái)的步驟,分揀步驟只能簡(jiǎn)單的視為分離或轉(zhuǎn)移。 

分揀系統(tǒng)的最后操作(分揀后或運(yùn)走)將產(chǎn)品移動(dòng),以進(jìn)行裝運(yùn)、用貨盤裝運(yùn)、分段運(yùn)輸,或繼續(xù)移動(dòng)產(chǎn)

品,以進(jìn)行額外的分揀。 

分揀出產(chǎn)品 

匯集和分揀作業(yè)中通常有轉(zhuǎn)向器,轉(zhuǎn)向器需要合理的運(yùn)動(dòng)控制。轉(zhuǎn)向器將產(chǎn)品從一個(gè)路徑(或者輸送機(jī))

移到另一個(gè)路徑上。轉(zhuǎn)向器必須非常快,以便在不擾亂其他產(chǎn)品的情況下改變所選產(chǎn)品的路徑。 

可以把這一要求比作將火車從一個(gè)軌道轉(zhuǎn)換到另一個(gè)軌道上。當(dāng)允許其它火車通過主軌道時(shí),一些火車轉(zhuǎn)

移到側(cè)軌上。但是,在高速分揀機(jī)械中,“火車”(產(chǎn)品)彼此的距離相對(duì)比較近,而且運(yùn)動(dòng)速度非???/p>

。因此轉(zhuǎn)向器必須同樣快、同樣動(dòng)作,然后返回到起始位置,這樣只有所選產(chǎn)品的路徑發(fā)生了改變。 

在大多數(shù)高速系統(tǒng)中,轉(zhuǎn)向器的通道由伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng),伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)由三角形運(yùn)動(dòng)曲線命令控制。三

角形運(yùn)動(dòng)曲線沒有保持時(shí)間。這樣使得轉(zhuǎn)向器在下述過程中的間隔減到最?。恨D(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向,然后返回到起

始位置,起始位置是轉(zhuǎn)向器等待進(jìn)行下一個(gè)操作的位置。 

導(dǎo)入操作也包括運(yùn)動(dòng)控制。高速導(dǎo)入系統(tǒng)通常使用伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)整產(chǎn)品間的間隙。這里使用火車作類比

,假設(shè)有一系列火車(包裝箱)在主軌道上。目標(biāo)是將領(lǐng)頭的火車轉(zhuǎn)移到側(cè)軌上,同時(shí)考慮到這樣的可能

性:那里已經(jīng)有其它火車了(可能是積累的產(chǎn)品,等待從分揀線上運(yùn)走)。如果我們?cè)谥?strong>軌道的火車間保

持恒定的距離,則也許不能將領(lǐng)頭火車轉(zhuǎn)移走了。所以,我們降低領(lǐng)頭火車和它后面火車的速度,以增加

后面火車的間隙,直到側(cè)軌空出為止。 

在這樣的定時(shí)操作中所使用的運(yùn)動(dòng)曲線通常是梯形的,因?yàn)檎{(diào)整產(chǎn)品的間隙就是調(diào)整產(chǎn)品以特定速度運(yùn)動(dòng)

過程中的保持時(shí)間。在許多情況下,加入一定程度的S型曲線,以使產(chǎn)品對(duì)加速和減速的反應(yīng)平穩(wěn)。降低

或消除梯形運(yùn)動(dòng)曲線的急動(dòng)度對(duì)保持產(chǎn)品的正確方向會(huì)是非常重要的,對(duì)機(jī)器/系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)還具有額外的

好處:更容易。 

面對(duì)挑戰(zhàn) 

設(shè)計(jì)一個(gè)分揀系統(tǒng)時(shí)所面臨的一個(gè)挑戰(zhàn)是:知道如何為每個(gè)子系統(tǒng)選擇適當(dāng)?shù)募夹g(shù)。根據(jù)所需的速度,技

術(shù)可能涉及下面的全部范圍:從交流感應(yīng)電機(jī)到步進(jìn)和伺服裝置,到機(jī)械裝置(例如,離合器/制動(dòng)器)

,到氣壓缸。分揀作業(yè)越來(lái)越多的使用伺服機(jī)構(gòu)反映了下述內(nèi)容的上升趨勢(shì):系統(tǒng)速度和需要建立“全電

氣”系統(tǒng)的要求,消除車間氣源和其他輔助設(shè)備的需要。 

另一個(gè)挑戰(zhàn)是必須管理分揀線上的好幾個(gè)產(chǎn)品,這些產(chǎn)品需要不同的速度和運(yùn)動(dòng)曲線。在許多情況下,要

求分揀機(jī)械管理這些運(yùn)送中且變化的產(chǎn)品。這使得基于電氣的伺服和步進(jìn)系統(tǒng)更可取,因?yàn)榭梢詫?duì)這些系

統(tǒng)進(jìn)行配置,以產(chǎn)生快速和自動(dòng)的變化。從分揀線上傳感器所發(fā)出的信息可以識(shí)別產(chǎn)品,告訴運(yùn)動(dòng)控制器

如何操作伺服放大器和電機(jī)。 

分揀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者還有使性能最優(yōu)的任務(wù),使給定產(chǎn)品的速度達(dá)到最大,同時(shí)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行正確的處理。這

要求為每個(gè)子系統(tǒng)和待處理產(chǎn)品選擇并使用合適的運(yùn)動(dòng)曲線。 

產(chǎn)生差別 

伺服控制的轉(zhuǎn)向器替代機(jī)械的或氣動(dòng)的轉(zhuǎn)向器,這是提高速度和產(chǎn)量的一種方法。使用伺服控制的轉(zhuǎn)向

器還消除了對(duì)車間氣源(氣動(dòng))的需要,同時(shí)在操作中具有更高的靈活性,包括對(duì)變化產(chǎn)品補(bǔ)充的運(yùn)送響

應(yīng)。 

通過使用復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)曲線(例如S型曲線),導(dǎo)入系統(tǒng)受益于更平穩(wěn)的運(yùn)行,同時(shí)使系統(tǒng)速度達(dá)到最大,

還保持了產(chǎn)品的準(zhǔn)確排列。不僅產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)狀況更好了,而且機(jī)器的機(jī)構(gòu)所受應(yīng)力更小了,這樣提高了整

個(gè)系統(tǒng)的可靠性。 

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