CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數據通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s等能力，為增進大家對CAN總線的認識，本文將對CAN總線的特征以及高低速CAN總線的特性予以介紹。如果你對CAN總線具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、CAN總線特征

(1)報文(Message)總線上的數據以不同報文格式發(fā)送，但長度受到限制。當總線空閑時，任何一個網絡上的節(jié)點都可以發(fā)送報文。

(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，節(jié)點不使用任何關于系統(tǒng)配置的報文，比如站地址，由接收節(jié)點根據報文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點。

(3)標識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標識符(是數據幀和遠程幀的一個域)，它給出的不是目標節(jié)點地址，而是這個報文本身的特征。信息以廣播方式在網絡上發(fā)送，所有節(jié)點都可以接收到。節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息。

(4)數據一致性應確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現的。

(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是唯一的，并且是固定的。

(6)優(yōu)先權 由發(fā)送數據的報文中的標識符決定報文占用總線的優(yōu)先權。標識符越小，優(yōu)先權越高。

(7)遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠程幀，需要數據的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應的數據?；貞?jié)點傳送的數據幀與請求數據的遠程幀由相同的標識符命名。

(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發(fā)送時，數據幀優(yōu)先于遠程幀。在仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。

(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個節(jié)點同時分別發(fā)送“0”和“1”時，總線上呈現“0”。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現方式。

二、高速CAN總線和低速CAN總線的特性

高速CAN總線和低速CAN總線是兩種常見的CAN總線類型。它們在數據傳輸速率、最大電纜長度、適用場景等方面存在一些差異。下面將詳盡、詳實、細致地介紹這兩種CAN總線的特性。首先，高速CAN總線是指數據傳輸速率較高的CAN總線，其中包括CAN 2.0A和CAN 2.0B兩種協(xié)議。CAN 2.0A支持11位標準幀和29位擴展幀，最大傳輸速率可達到1 Mbps。而CAN 2.0B不僅支持CAN 2.0A的幀格式，還增加了錯誤檢測和錯誤報告功能，最大傳輸速率可達到1 Mbps。高速CAN總線通常用于需要高速數據傳輸的場景，如汽車、航空航天等領域。其次，低速CAN總線是指數據傳輸速率較低的CAN總線，其中包括LIN總線和低速CAN（CAN LS）總線。LIN總線是一種基于LIN協(xié)議的串行總線，最大傳輸速率可達19.2 kbps。它主要用于汽車電子控制單元（ECU）之間的通信，如車門控制模塊、座椅控制模塊等。低速CAN總線是一種基于CAN協(xié)議的低速總線，最大傳輸速率為125 kbps。它主要用于數據采集、傳感器控制等低速數據通信場景。高速CAN總線和低速CAN總線在最大電纜長度方面也存在差異。高速CAN總線的最大電纜長度取決于傳輸速率和電纜特性，一般在40-500米之間。而低速CAN總線的最大電纜長度一般為40-100米，這是由于較低的傳輸速率可以提供更長的電纜傳輸距離。此外，高速CAN總線和低速CAN總線在適用場景上也有區(qū)別。高速CAN總線適用于需要高速數據傳輸和較長電纜長度的應用，如發(fā)動機控制模塊、防抱死制動系統(tǒng)等。而低速CAN總線適用于數據傳輸速率要求較低但電纜長度要求較長的應用，如車門控制模塊、天窗控制模塊等。在實際應用中，根據具體需求可以選擇適合的CAN總線類型。如果需要高速數據傳輸和較長電纜長度，可以選擇高速CAN總線；如果數據傳輸速率要求較低但電纜長度要求較長，可以選擇低速CAN總線。總之，高速CAN總線和低速CAN總線是兩種常見的CAN總線類型。它們在數據傳輸速率、最大電纜長度、適用場景等方面存在差異。了解這些差異可以幫助我們在實際應用中選擇適合的CAN總線類型，以滿足具體需求。

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