引言

在嵌入式裸機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中，多任務(wù)處理能力對(duì)于提升系統(tǒng)效率、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能至關(guān)重要。然而，裸機(jī)系統(tǒng)沒(méi)有操作系統(tǒng)內(nèi)核的支持，需要開(kāi)發(fā)者自行設(shè)計(jì)任務(wù)調(diào)度機(jī)制。時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度能保證各任務(wù)公平獲取CPU時(shí)間，而優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度則可讓高優(yōu)先級(jí)任務(wù)及時(shí)響應(yīng)。將兩者結(jié)合的混合調(diào)度器，能兼顧公平性與實(shí)時(shí)性，滿(mǎn)足多種應(yīng)用場(chǎng)景需求。

混合調(diào)度器設(shè)計(jì)原理

時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度

時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度為每個(gè)任務(wù)分配一個(gè)固定時(shí)間片，任務(wù)在獲得CPU使用權(quán)后運(yùn)行，時(shí)間片用完則讓出CPU，進(jìn)入就緒隊(duì)列末尾等待下一次調(diào)度。這種方式確保了所有任務(wù)都能在一定時(shí)間內(nèi)獲得執(zhí)行機(jī)會(huì)，避免低優(yōu)先級(jí)任務(wù)長(zhǎng)時(shí)間得不到響應(yīng)。

優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度

優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)進(jìn)行調(diào)度，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)可隨時(shí)搶占低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的CPU使用權(quán)。當(dāng)有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒時(shí)，系統(tǒng)會(huì)立即切換到該任務(wù)執(zhí)行，以保證重要任務(wù)能及時(shí)處理。

混合調(diào)度策略

混合調(diào)度器結(jié)合了上述兩種調(diào)度方式。任務(wù)按優(yōu)先級(jí)分組，同一優(yōu)先級(jí)內(nèi)的任務(wù)采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，不同優(yōu)先級(jí)間采用優(yōu)先級(jí)搶占調(diào)度。這樣既保證了高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的實(shí)時(shí)性，又保證了低優(yōu)先級(jí)任務(wù)能獲得公平的執(zhí)行機(jī)會(huì)。

混合調(diào)度器實(shí)現(xiàn)

數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義

c

#define MAX_TASKS 10

#define MAX_PRIORITY 5

typedef struct {

   void (*task_func)(void); // 任務(wù)函數(shù)指針

   unsigned int priority;   // 任務(wù)優(yōu)先級(jí)

   unsigned int time_slice; // 時(shí)間片大小

   unsigned int remaining_time; // 剩余時(shí)間片

   unsigned char state;     // 任務(wù)狀態(tài)（就緒、運(yùn)行、阻塞等）

} Task;

Task task_list[MAX_TASKS]; // 任務(wù)列表

unsigned char task_count = 0; // 當(dāng)前任務(wù)數(shù)量

任務(wù)初始化與添加

c

void init_task(Task *task, void (*func)(void), unsigned int priority, unsigned int time_slice) {

   task->task_func = func;

   task->priority = priority;

   task->time_slice = time_slice;

   task->remaining_time = time_slice;

   task->state = 0; // 0表示就緒狀態(tài)

}

void add_task(void (*func)(void), unsigned int priority, unsigned int time_slice) {

   if (task_count < MAX_TASKS) {

       init_task(&task_list[task_count], func, priority, time_slice);

       task_count++;

   }

}

調(diào)度器實(shí)現(xiàn)

c

unsigned char current_task = 0; // 當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)索引

void scheduler() {

   unsigned char i, highest_priority_task = 0;

   unsigned char found = 0;

   // 查找當(dāng)前最高優(yōu)先級(jí)就緒任務(wù)

   for (i = 0; i < task_count; i++) {

       if (task_list[i].state == 0) { // 就緒狀態(tài)

           if (!found || task_list[i].priority < task_list[highest_priority_task].priority) {

               highest_priority_task = i;

               found = 1;

           }

       }

   }

   // 如果沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒，且當(dāng)前任務(wù)時(shí)間片用完，則輪轉(zhuǎn)

   if (found && (highest_priority_task == current_task || task_list[current_task].remaining_time == 0)) {

       if (task_list[current_task].remaining_time == 0) {

           task_list[current_task].remaining_time = task_list[current_task].time_slice; // 重置時(shí)間片

       }

       // 查找同一優(yōu)先級(jí)下一個(gè)任務(wù)

       unsigned char next_task = (current_task + 1) % task_count;

       while (next_task != current_task) {

           if (task_list[next_task].state == 0 && task_list[next_task].priority == task_list[current_task].priority) {

               task_list[current_task].state = 0; // 將當(dāng)前任務(wù)置為就緒

               current_task = next_task;

               task_list[current_task].state = 1; // 將新任務(wù)置為運(yùn)行

               break;

           }

           next_task = (next_task + 1) % task_count;

       }

   } else if (found && highest_priority_task != current_task) {

       // 優(yōu)先級(jí)搶占，切換到更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)

       task_list[current_task].state = 0; // 將當(dāng)前任務(wù)置為就緒

       current_task = highest_priority_task;

       task_list[current_task].state = 1; // 將新任務(wù)置為運(yùn)行

   }

   // 執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)

   task_list[current_task].task_func();

   task_list[current_task].remaining_time--; // 減少剩余時(shí)間片

}

測(cè)試與驗(yàn)證

通過(guò)編寫(xiě)幾個(gè)不同優(yōu)先級(jí)和執(zhí)行時(shí)間的任務(wù)函數(shù)，并調(diào)用add_task函數(shù)將它們添加到任務(wù)列表中，然后在一個(gè)循環(huán)中不斷調(diào)用scheduler函數(shù)，觀察各任務(wù)的執(zhí)行情況。可以使用串口輸出任務(wù)執(zhí)行信息，驗(yàn)證混合調(diào)度器是否能正確實(shí)現(xiàn)時(shí)間片輪轉(zhuǎn)和優(yōu)先級(jí)搶占功能。

結(jié)論

基于時(shí)間片輪轉(zhuǎn)與優(yōu)先級(jí)搶占的混合調(diào)度器在裸機(jī)系統(tǒng)中具有良好的應(yīng)用前景。它既能保證高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的實(shí)時(shí)響應(yīng)，又能確保低優(yōu)先級(jí)任務(wù)獲得公平的執(zhí)行機(jī)會(huì)。通過(guò)合理設(shè)計(jì)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和時(shí)間片大小，可以滿(mǎn)足不同嵌入式系統(tǒng)的多任務(wù)調(diào)度需求，提高系統(tǒng)的整體性能和可靠性。