那么，哪種 PWM 技術(shù)最適合您的電機(jī)控制應(yīng)用?到目前為止，我們已經(jīng)研究了兩種電機(jī)驅(qū)動(dòng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，它們會(huì)在電機(jī)上產(chǎn)生單極 PWM 電壓波形，但如果您想快速減速，則無法為電機(jī)提供任何制動(dòng)。在這篇博文中，讓我們看看第三種單極 PWM 技術(shù)，它通過允許能量再生返回到您的電源來提供電機(jī)制動(dòng)。我們稱之為“單極 4 象限 PWM”。我們要分析的H-Bridge電路：

與之前的單極拓?fù)湎啾?，最顯著的變化是我們現(xiàn)在以互補(bǔ)模式驅(qū)動(dòng)頂部和底部晶體管。換句話說，每當(dāng)?shù)撞烤w管關(guān)閉時(shí)，同一支路中的頂部晶體管就會(huì)打開，反之亦然。圖中未顯示從一個(gè)晶體管關(guān)斷到其互補(bǔ)晶體管導(dǎo)通的隱含死區(qū)時(shí)間。對(duì)于大多數(shù)功率 FET，死區(qū)時(shí)間可能在大約 100 納秒到幾乎 1 uS 之間。我見過的最快死區(qū)時(shí)間是在我們的 DRV-8312 器件上，為 5 nS!由于死區(qū)時(shí)間會(huì)導(dǎo)致與電流過零相關(guān)的失真，因此 5 nS 的小死區(qū)時(shí)間幾乎不會(huì)導(dǎo)致任何失真。

回到我們上面的電路示例，讓我們分析 Fwd/Rev 設(shè)置為 1(向前運(yùn)動(dòng))的情況。這意味著 Q1 將持續(xù)導(dǎo)通，而 Q3 和 Q4 以互補(bǔ)方式進(jìn)行 PWM。我們還假設(shè) PWM 占空比高且電機(jī)負(fù)載輕，這意味著電機(jī)速度也將很高并且反電動(dòng)勢(shì)極性在電機(jī)符號(hào)左側(cè)為正。

現(xiàn)在讓我們突然降低 PWM 占空比以使電機(jī)減速。對(duì)于 2 象限 PWM，只要 Q4 關(guān)閉，感應(yīng)反激電流就會(huì)在 H 橋的上半部分被捕獲，直到它消失。一旦反激電流消失，反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)就會(huì)出現(xiàn)在電機(jī)端子上。在這種狀態(tài)下，H-Bridge 對(duì)電機(jī)來說就像一個(gè)高阻抗，沒有電流流過。但是對(duì)于這種 4 象限拓?fù)?，?dāng) Q4 關(guān)閉時(shí)，Q3 開啟，我們有效地將電機(jī)端子短接在一起。由于電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)(電機(jī)左側(cè)的反電動(dòng)勢(shì)極性為正)，這最終導(dǎo)致電流在 H 橋的上半部分沿順時(shí)針方向流動(dòng)。

現(xiàn)在，下一點(diǎn)很重要。當(dāng) Q3 現(xiàn)在關(guān)斷且 Q4 導(dǎo)通時(shí)，電感器現(xiàn)在尋找備用路徑以保持其電流沿相同方向流動(dòng)。那條路是什么?事實(shí)證明，阻力最小的新路徑是通過 Q1 反向流動(dòng)，作為負(fù)電流通過直流電源返回，然后通過 Q4 反向返回。如果您的直流母線具有正電壓和負(fù)電流，則意味著在該情況下它具有負(fù)功率。這個(gè)負(fù)母線電流會(huì)將母線電容器充電到更高的電壓，直到感應(yīng)反激被抑制，或者應(yīng)用下一個(gè)開關(guān)狀態(tài)。

您應(yīng)該知道，負(fù)母線電流的存在本身并不意味著我們正在再生。負(fù)母線電流的瞬時(shí)值很常見，因?yàn)槟芰繒?huì)在每個(gè) PWM 周期內(nèi)在電機(jī)電感器和母線電容器之間來回晃動(dòng)。要確定是否正在發(fā)生再生，我們必須查看母線電流的平均值。如果平均值為負(fù)，則說明我們有一個(gè)長期的能量從負(fù)載轉(zhuǎn)移回您的直流電源。如果跟隨能量，動(dòng)能(1/2 質(zhì)量 x 速度2)將轉(zhuǎn)換為磁能(1/2 L i 2 )，并最終以 1/2 C v 2的形式存儲(chǔ)在總線電容器中。

話是好的;圖片很棒，但有時(shí)，您只需要親眼看到它就可以了解發(fā)生了什么。最好的方法是在實(shí)驗(yàn)室工作臺(tái)上，卷起襯衫袖子，拿起示波器探頭，盡情享受吧!然而，理解這個(gè)概念的下一個(gè)最佳方法是觀看模擬。為此，我創(chuàng)建了一個(gè) VisSim 仿真，顯示兩個(gè)具有相同負(fù)載的相同電機(jī)，提供相同的 PWM 值。但是，一個(gè)電機(jī)由單極 2 象限 PWM 驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)由單極 4 象限 PWM 驅(qū)動(dòng)。您可以在此處訪問模擬。如果您的計(jì)算機(jī)上尚未安裝 VisSim，也沒有問題。您可以在此處從 Visual Solutions 的網(wǎng)站下載 60 天試用版，或在此處下載文件查看器程序。使用試用版，您可以訪問所有功能，如果愿意，您甚至可以更改仿真拓?fù)湟詼y(cè)試其他想法。使用查看器，您可以調(diào)整我提供調(diào)整的所有內(nèi)容，但您不能更改模擬本身的結(jié)構(gòu)，也不能保存任何更改。

所以繼續(xù)吧，打開模擬，玩得開心!將 PWM 占空比調(diào)整為較大的值，讓電機(jī)加速。然后迅速將占空比降低至零。電機(jī) 1(使用 2 象限 PWM)將緩慢滑行。但是電機(jī) 2(使用我們剛剛介紹的 4 象限 PWM)會(huì)快速減速。這是因?yàn)殡姍C(jī) 2 正在發(fā)生再生，如其 H 橋上的紅色再生燈所示。。

現(xiàn)在試試這個(gè)：在 PWM 仍設(shè)置為正值的情況下，將負(fù)載轉(zhuǎn)矩更改為負(fù)值。幾乎立即，電機(jī) 2 開始再生，如其功率級(jí)上的紅燈所示。但是，電機(jī) 1 無法再生，您可以看到電機(jī)加速失控，因?yàn)闆]有制動(dòng)。最后，當(dāng)電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)達(dá)到電源電壓時(shí)，您會(huì)看到電機(jī) 1 的再生燈也亮起。這是因?yàn)殡姍C(jī) 1 的反電動(dòng)勢(shì)電壓超過電源電壓，導(dǎo)致負(fù)電流流入母線。

回到上圖，只要電流在分流電阻器中流動(dòng)，我們就可以看到電機(jī)電流。然而，我們目前討論的所有 PWM 技術(shù)都存在停電期，此時(shí)電機(jī)電流在 H 橋內(nèi)循環(huán)且不流經(jīng)分流電阻器。此外，當(dāng)脈沖寬度非常窄時(shí)，采樣窗口關(guān)閉，從而無法獲取電流樣本。這將我們限制在每個(gè) PWM 周期只能進(jìn)行一次電流采樣，同時(shí)也限制了 PWM 占空比。然而，在我們的下一篇博客中，我們將探索雙極 PWM 技術(shù)，它允許我們以兩倍的速度對(duì)電流進(jìn)行采樣在大多數(shù)情況下，PWM 頻率，并且每個(gè) PWM 周期始終至少有一個(gè)窗口，該窗口足夠?qū)捯垣@取當(dāng)前樣本，而不管 PWM 占空比值如何。