超聲波雷達(dá)是汽車中最為常見(jiàn)的一種傳感器。它是通過(guò)反射超聲波裝置，發(fā)射超聲波，并接受回來(lái)的反射波后，測(cè)算距離。超聲波雷達(dá)主要用在自動(dòng)泊車和停車輔助上，分類的話可以分為APA和UPA兩種。

APA超聲波雷達(dá)，是安裝在汽車的側(cè)面，主要是是用來(lái)檢測(cè)障礙物的距離。它的探測(cè)距離一般是在30-500cm內(nèi)，不過(guò)由于頻率低，精度一般。

UPA超聲波雷達(dá)，是安裝在前后保險(xiǎn)杠上，用于測(cè)量與前后方向障礙物的距離，其探測(cè)距離15-250cm內(nèi)，但是頻率就比較高了，精度就高。

現(xiàn)在的特斯拉傳感器和自動(dòng)駕駛方案，真正100%純視覺(jué)了。按照最新發(fā)布的公告，繼毫米波雷達(dá)后，連超聲波雷達(dá)也被馬斯克扔進(jìn)了汽車工業(yè)垃圾堆。

特斯拉聲稱，利用AI攝像頭的軟硬件能力，就能實(shí)現(xiàn)更深空間、更遠(yuǎn)距離和更清晰物體的區(qū)分，超聲波雷達(dá)提供的能力，不再有必要。從今日開(kāi)始，特斯拉Model 3和Y系列上的12個(gè)超聲波雷達(dá)將被移除，緊接著幾個(gè)月后S和X系列上的也會(huì)被取消。接下來(lái)生產(chǎn)的特斯拉智能車，前后保險(xiǎn)杠上將不再有雷達(dá)裝置的開(kāi)孔。但是!在過(guò)渡期內(nèi)，取消掉超聲波雷達(dá)的特斯拉交付車輛會(huì)有一些小功能受限——

核心是泊車相關(guān)的，比如自主泊車。不過(guò)未來(lái)會(huì)通過(guò)OTA，用純視覺(jué)方案平復(fù)這些能力。特斯拉扔掉超聲波雷達(dá)，在特斯拉FSD背后的HW3.0推出后，特斯拉的傳感器方案精簡(jiǎn)至：8攝像頭，1毫米波雷達(dá)，12超聲波雷達(dá)。

但就在2021年5月，特斯拉官宣把毫米波雷達(dá)扔進(jìn)垃圾堆。雖然在汽車工業(yè)發(fā)展進(jìn)程中，毫米波雷達(dá)提供的物體檢測(cè)、環(huán)境感知等方面的能力久經(jīng)考驗(yàn)，但堅(jiān)信純視覺(jué)才是一切的馬斯克，認(rèn)為毫米波雷達(dá)無(wú)用且徒增成本。當(dāng)時(shí)便已經(jīng)一石激起千層浪，汽車行業(yè)內(nèi)爭(zhēng)議不已，而特斯拉本身因?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)的取消，幽靈剎車事件陡增，還引發(fā)了新一輪監(jiān)管調(diào)查。但一波未平，馬斯克的100%純視覺(jué)信念還在繼續(xù)。連更低成本的超聲波雷達(dá)，也舍棄了。

超聲波雷達(dá)，同樣是最常見(jiàn)的車載傳感器之一，主要用于低速狀態(tài)下的感知輔助，比如倒車、泊車相關(guān)的能力。一顆超聲波雷達(dá)成本單價(jià)在數(shù)十元，倒車方案可能在200多塊，自主泊車整套方案差不多到500元——而且這還是一般價(jià)格，特斯拉這樣的量產(chǎn)大戶還可以有更低的成本供應(yīng)價(jià)。

在特斯拉之外的智能車公司那里，超聲波雷達(dá)始終是重要傳感器構(gòu)成，是自主泊車等能力出色的重要保障。沒(méi)想到，特斯拉現(xiàn)已認(rèn)定：食之無(wú)味，棄之也不可惜，為什么不扔掉呢?再便宜的無(wú)用傳感器終歸無(wú)用，不分200塊還是500塊。特斯拉聲稱，移除超聲波雷達(dá)后，可以完全使用攝像頭作為唯一傳感器和數(shù)據(jù)輸入，可以有更純凈的數(shù)據(jù)和模型優(yōu)化，并且結(jié)合AI算法能力，可以實(shí)現(xiàn)更清晰的空間定位、更遠(yuǎn)距離的可見(jiàn)性、更清晰的物體識(shí)別區(qū)分……并且整個(gè)模型還會(huì)隨著時(shí)間推移、隨著數(shù)據(jù)累增而不斷優(yōu)化躍遷。

特斯拉自開(kāi)啟量產(chǎn)車車型交付以來(lái)，最初搭載的是博世提供的第五代超聲波傳感器，最小測(cè)距15厘米(精確測(cè)定)，目標(biāo)物檢測(cè)最小3cm。

其后也用過(guò)法雷奧的超聲波傳感器，據(jù)稱最大探測(cè)距離可以實(shí)現(xiàn)8米。并且超聲波雷達(dá)的數(shù)量，很早就穩(wěn)定在了12顆。

不過(guò)，超聲波雷達(dá)也有一定局限性。最顯著就是超聲波的傳播延遲。

超聲波的傳播速度慢，誤差大。不同于其他兩種雷達(dá)的波速為光速，超聲波雷達(dá)傳播波速為340m/s左右，而且隨著環(huán)境溫度的不同還會(huì)改變。

這要是放在汽車高速行駛過(guò)程中，就無(wú)法實(shí)時(shí)感知到汽車車距變化。而且超聲波是機(jī)械波，傳播需要介質(zhì)，很容易受到周圍環(huán)境，尤其是天氣的影響。

除此之外，還存在方向性差的問(wèn)題。單個(gè)雷達(dá)無(wú)法精確描述障礙物的準(zhǔn)確位置，需要更多設(shè)備來(lái)覆蓋同一區(qū)域。

就整個(gè)行業(yè)而言，據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，當(dāng)前國(guó)內(nèi)在售車型的倒車?yán)走_(dá)滲透率已接近100%;自動(dòng)泊車系統(tǒng)滲透率預(yù)計(jì)在2025年將達(dá)到50%，整個(gè)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)今年(2022)將增長(zhǎng)至58.4億元。

目前市面上主流方案，是配備12超聲波雷達(dá)方案。據(jù)國(guó)信證券數(shù)據(jù)顯示，該方案滲透率將從2019年的9.6%提升到2025年的26.1%。

不過(guò)，相信自動(dòng)駕駛應(yīng)和人類一樣是靠眼睛開(kāi)車的馬斯克，一直不看好靠雷達(dá)的自動(dòng)駕駛方案，他曾狂言“用激光雷達(dá)的都是傻子”，還將它們比作人身上長(zhǎng)的闌尾，可見(jiàn)其嫌惡。

現(xiàn)在，超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)兩個(gè)“闌尾”終于全部被馬斯克痛快割掉。

特斯拉這下真純視覺(jué)了

只剩8個(gè)攝像頭的特斯拉真的要奔向純視覺(jué)方案了。

根據(jù)官方通告，從本月開(kāi)始，面向北美、歐洲、中東和中國(guó)臺(tái)灣制造交付的Model 3和Y都將采用這一方案，不再配有超聲波雷達(dá)，2023年開(kāi)始面向全球交付的Model S和X亦是如此。

不過(guò)目前，中國(guó)制造的特斯拉的情況還未確定。

一個(gè)可能的原因是，隨著我國(guó)智能車相關(guān)的監(jiān)管加強(qiáng)，移除固有傳感器這樣的舉動(dòng)，需要報(bào)備和審批，經(jīng)過(guò)監(jiān)管部門認(rèn)可批準(zhǔn)后才能進(jìn)行。

近日，特斯拉官方稱，從10月開(kāi)始，歐洲、北美、中東地區(qū)交付的Model 3、 Model Y將移除超聲波雷達(dá)傳感器(USS)。

并且將在全球推進(jìn)Model 3、Model Y純視覺(jué)方案。

與此同時(shí)，高端Model S、Model X在2023年也不再配備超聲波雷達(dá)傳感器。

聲明中，特斯拉解釋了其視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)如何取代超聲波雷達(dá)傳感器。

隨著USS被移除，特斯拉將會(huì)啟動(dòng)基于視覺(jué)Occupancy Network，目前僅能在FSD測(cè)試版中使用。

它能夠?qū)崿F(xiàn)Autopilot高清空間定位、更遠(yuǎn)距離可見(jiàn)性以及識(shí)別和區(qū)分對(duì)象的能力。

特斯拉還自信地表示，與配備雷達(dá)的車相比，采取純視覺(jué)方案的Model 3和Model Y在美國(guó)和歐洲保持或提高了主動(dòng)安全等級(jí)，并且在行人自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)干預(yù)方面表現(xiàn)更好。

也就是說(shuō)，特斯拉的純視覺(jué)方案完全不輸「視覺(jué)+雷達(dá)」方案。

特斯拉官網(wǎng)也介紹道，8個(gè)攝像頭和強(qiáng)大的視覺(jué)處理能力可實(shí)現(xiàn)360度視野范圍，對(duì)周圍環(huán)境的監(jiān)測(cè)距離最遠(yuǎn)可達(dá)250米。

最后，特斯拉還指出在最近交付的沒(méi)有配備UUS車輛會(huì)有部分功能在短期內(nèi)受到限制，比如泊車輔助、自動(dòng)泊車、召喚、智能召喚功能。

要知道，馬斯克一直以來(lái)都是純視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案的擁躉。

現(xiàn)在常見(jiàn)的汽車?yán)走_(dá)，主要分為這三種：超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)。它們基于不同技術(shù)原理，功能也各不相同。

超聲波雷達(dá)是通過(guò)超聲波發(fā)射裝置向外發(fā)出超聲波，再利用接收器接收反射回來(lái)的超聲波時(shí)間差來(lái)測(cè)算距離。主要用在倒車、自動(dòng)泊車上。

電動(dòng)汽車大廠特斯拉就宣布，自2022年10月起，北美、中東、歐洲及中國(guó)臺(tái)灣市場(chǎng)銷售的 Model 3 和 Model Y電動(dòng)汽車，都將不再在其自動(dòng)駕駛傳感器套件中使用超聲波傳感器，轉(zhuǎn)向依靠純視覺(jué)的“Tesla Vision”自動(dòng)/輔助駕駛技術(shù)。Model S 和Model X 將在2023年跟進(jìn)。

特斯拉之所以選擇依靠純視覺(jué)的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)/輔助駕駛技術(shù)，一方面是因?yàn)樘厮估J(rèn)為其純視覺(jué)自動(dòng)/輔助駕駛技術(shù)已經(jīng)成熟，可以達(dá)到之前相同甚至更好的效果;另一方面則是，移除所有車輛上的超聲波傳感器將可以進(jìn)一步降低成本。那么到底能幫特斯拉省下多少成本呢?

根據(jù)汽車分析師Sandy Munro 估計(jì)，特斯拉使用的超聲波傳感器，每一顆成本約為8 塊美元，而每顆傳感器的支架與組裝零件成本約為1.8 美元。

前方傳感器加上線材，每顆成本則為2.2 美元，車蓋下線材與連接器成本每個(gè)為0.4 美元，車身和儀表線材為1 美元。