一、項(xiàng)目概述

1.1 引言

近期日本地震及其引發(fā)核輻射的影響，人們對(duì)地震和核輻射的危機(jī)意識(shí)進(jìn)一步增強(qiáng)，為此本組設(shè)計(jì)并制作一個(gè)尋跡智能機(jī)器人，根據(jù)一定要求完成從出發(fā)區(qū)到輻射探測(cè)區(qū)的避障、探測(cè)、救援任務(wù)，模擬危機(jī)發(fā)生時(shí)機(jī)器人救災(zāi)情況。

1.2 項(xiàng)目背景/選題動(dòng)機(jī)

鑒于近期日本地震及其引發(fā)核輻射的影響，本設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)尋跡智能救援機(jī)器人探測(cè)核輻射及其實(shí)行救援任務(wù)，結(jié)合實(shí)際情況，模擬救援行動(dòng)。

二、需求分析

2.1 功能要求

根據(jù)一定要求完成從出發(fā)區(qū)到輻射探測(cè)區(qū)的避障、探測(cè)、救援任務(wù)。

2.2 性能要求

基本要求

（1）機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，沿引導(dǎo)黑線向輻射探測(cè)區(qū)前進(jìn)，機(jī)器人行駛過(guò)程中不可脫離黑色引導(dǎo)線行駛。

（2）機(jī)器人行駛過(guò)程中遇到十字路口時(shí)發(fā)出聲光指示信息。

（3）機(jī)器人行駛過(guò)程中遇到障礙物。機(jī)器人必須避開(kāi)障礙通過(guò)且不得與其接觸。

（4）機(jī)器人到達(dá)輻射探測(cè)區(qū)后應(yīng)立即停止，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停止。

（5）到達(dá)輻射探測(cè)區(qū)后，進(jìn)行核輻射探測(cè)，當(dāng)輻射超標(biāo)時(shí)發(fā)出報(bào)警。

（6）在搜救區(qū)看是否有生命活動(dòng)跡象，若有發(fā)出聲光報(bào)警。

2、發(fā)揮部分

（7）機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程中遇到紅色障礙物機(jī)器人必須選擇向左轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙物，遇到綠色障礙物機(jī)器人必須選擇向右轉(zhuǎn)避開(kāi)障礙物，遇到洞時(shí)掉頭重走不至于掉落。

（8）機(jī)器人避開(kāi)障礙物通過(guò)不得與其接觸且選擇最短行駛距離到達(dá)輻射探測(cè)區(qū)。

（9）能準(zhǔn)確記錄機(jī)器人通過(guò)障礙區(qū)的時(shí)間和路程。

(10）到達(dá)輻射探測(cè)區(qū)后，尋找輻射源。

(11) 當(dāng)輻射源輻射量超高時(shí)，進(jìn)行相應(yīng)的處理。

(12) 機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)控受災(zāi)地區(qū)的溫濕度情況.

(13) 發(fā)現(xiàn)生還者后傳回生還者信息。

(14) 其他。

3、說(shuō)明

（1）．在白紙上繪制或粘貼引導(dǎo)軌跡。

（2）．引導(dǎo)軌跡寬度2cm，可以涂墨或粘黑色膠帶每個(gè)方格間隔為15cm。

（3）. 機(jī)器人允許用玩具改裝，但不能由人工遙控，其外圍尺寸不大于黑線與黑線之間寬度。

（4）. 障礙物、傷員、輻射源均可按要求自由移動(dòng)。

（5）. 輻射源可使用夜光表（鐳）等輕微輻射的礦物替代。

三、方案設(shè)計(jì)

3.1 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)原理（除圖片外需有文字介紹）

本系統(tǒng)以PSoC3為主控，結(jié)合外圍傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)救援現(xiàn)場(chǎng)情況的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并根據(jù)實(shí)際情況執(zhí)行相應(yīng)的救援措施，充分利用PSOC3的模擬和數(shù)字系統(tǒng)簡(jiǎn)化外圍設(shè)備，進(jìn)一步體現(xiàn)PSoC片上系統(tǒng)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。

3.2 硬件平臺(tái)選用及資源配置

3.3系統(tǒng)軟件架構(gòu)

3.4 系統(tǒng)軟件流程（除圖片外需有文字介紹）

程序運(yùn)行流程圖

3.5 系統(tǒng)預(yù)計(jì)實(shí)現(xiàn)結(jié)果

完成從出發(fā)區(qū)到輻射探測(cè)區(qū)的避障、探測(cè)、救援任務(wù)的尋跡智能機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)對(duì)救援現(xiàn)場(chǎng)情況的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并根據(jù)實(shí)際情況執(zhí)行相應(yīng)的救援措施。