1  引言
    移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在不確定環(huán)境下運(yùn)行，必須具備自動(dòng)導(dǎo)航和避障功能。在移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)中，傳感器起著舉足輕重的作用。視覺、激光、紅外、超聲傳感器等都在實(shí)際系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。其中，超聲波傳感器以其信息處理簡(jiǎn)單、速度快和價(jià)格低，被廣泛用作移動(dòng)機(jī)器人的測(cè)距傳感器，以實(shí)現(xiàn)避障、定位、環(huán)境建模和導(dǎo)航等功能。本文介紹的CAN總線智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)以Microchip公司的PIC18F2580控制核心。由于PIC18F2580有片上自帶的CAN控制器并且為CAN的應(yīng)用提供了許多專用的硬件功能，因此又將它作為了系統(tǒng)的CAN總線控制器，大大節(jié)省了主控系統(tǒng)的資源。CAN總線的收發(fā)器采用TJAl040。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1  系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖
    機(jī)器人系統(tǒng)控制核心由ARM或DSP實(shí)現(xiàn)。其主要功能是處理需要復(fù)雜計(jì)算的信息，將經(jīng)過處理的信息再送回CAN總線，并對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行管理。超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)的主要功能就是判斷障礙物位置，將對(duì)移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)方向有阻礙的障礙物信息通過CAN總線傳回主控系統(tǒng)，由主控系統(tǒng)作出相應(yīng)處理并進(jìn)行避障動(dòng)作。本文將著重介紹超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)。
2  超聲測(cè)距原理
    超聲測(cè)距的原理較簡(jiǎn)單，一般采用渡越時(shí)間法，即：
D=ct／2                       （1）
    其中D為移動(dòng)機(jī)器人與被測(cè)障礙物之間的距離，c為聲波在介質(zhì)中的傳輸速率。聲波在空氣中傳輸速率為：
c= co（2）
    其中，T為絕對(duì)溫度，co =331.4m／s。在不要求測(cè)距精度很高的情況下，一般可以認(rèn)為c為常數(shù)。渡越時(shí)間法主要是測(cè)量超聲發(fā)射到超聲返回的時(shí)間間隔t，即“渡越時(shí)間”，然后根據(jù)式（1）計(jì)算距離。
3  超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
    超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)的硬件電路如圖2所示。
3.1  控制電路
    超聲波傳感器的控制部分采用Microchip公司生產(chǎn)的PIC18F2580。它是一個(gè)單片8位高性能微控制器，采用了哈佛總線結(jié)構(gòu)，運(yùn)行速度高，功耗低，抗干擾能力強(qiáng)，具有片內(nèi)CAN控制器。
    作為系統(tǒng)控制核心，PIC18F2580擔(dān)負(fù)兩個(gè)主要任務(wù)。其一是作為超聲波傳感器的控制核心，在其普通I／O口上擴(kuò)展了超聲波傳感器的接收和發(fā)射部分電路，利用單片機(jī)軟件功能產(chǎn)生40 kHz信號(hào)并通過驅(qū)動(dòng)放大發(fā)射出去，再利用接收部分電路進(jìn)行接收。另外可以對(duì)其余口線繼續(xù)進(jìn)行超聲波傳感器的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)多個(gè)超聲波傳感器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其二是利用PIC18F2580的片內(nèi)CAN控制器實(shí)現(xiàn)與CAN總線的連接。這樣的設(shè)計(jì)改變了過去在機(jī)器人控制核心上進(jìn)行超聲波測(cè)距系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，不但將超聲波檢測(cè)與處理的工作轉(zhuǎn)移到了單片機(jī)上，大大節(jié)省了機(jī)器人控制核心的系統(tǒng)資源，還將CAN總線智能節(jié)點(diǎn)的大部分控制工作也轉(zhuǎn)移到了單片機(jī)上，節(jié)省了硬件資源，同時(shí)CAN總線的采用大大提升了系統(tǒng)的抗干擾能力，使機(jī)器人控制系統(tǒng)更加穩(wěn)定地工作。

圖2  測(cè)距節(jié)點(diǎn)控制電路圖[!--empirenews.page--]

3.2  超聲波傳感器發(fā)射電路設(shè)計(jì)

圖3  超聲波發(fā)射部分電路圖
    圖3中，LM386是一種音頻集成功放，具有自身功耗低、電壓增益可調(diào)整、電源電壓范圍大、外接元件少和總諧波失真小等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于錄音機(jī)和收音機(jī)之中。它是一個(gè)三級(jí)放大電路。本部分硬件電路相對(duì)簡(jiǎn)單，主要就是利用LM386的驅(qū)動(dòng)放大功能將單片機(jī)產(chǎn)生的40 kHz方波放大輸出。因?yàn)樵谥悄艹暡ü?jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)中單片機(jī)的工作相對(duì)較少，為節(jié)省硬件，不妨將40 kHz方波的產(chǎn)生這部分工作交由單片機(jī)的CCP模塊來完成。TX1為超聲波發(fā)射頭。
3.3  超聲波傳感器接收電路設(shè)計(jì)
    電路采用集成電路CX20106A。這是一款紅外線檢波接收的集成電路，常用于電視機(jī)紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測(cè)距超聲波頻率40 kHz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測(cè)電路。實(shí)驗(yàn)證明，其具有很高的靈敏度和較強(qiáng)的抗干擾能力。適當(dāng)改變C11的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。R12和C11控制CX20106A內(nèi)部的放大增益，R14控制帶通濾波器的中心頻率。一般取R12=4.7Ω，C11=1μF。其余元件按圖4取值。RX1為超聲波接收頭，當(dāng)收到超聲波時(shí)產(chǎn)生一個(gè)下降沿，接到單片機(jī)的外部中斷INTO上。

圖4  超聲波接收部分電路圖
    當(dāng)超聲波接收頭接收到40 kHz方波信號(hào)時(shí)，將會(huì)將此信號(hào)通過CX20106A驅(qū)動(dòng)放大送入單片機(jī)的外部中斷0口。單片機(jī)在得到外部中斷0的中斷請(qǐng)求后，會(huì)轉(zhuǎn)入外部中斷0的中斷服務(wù)程序進(jìn)行處理，在移動(dòng)機(jī)器人的避障工作中，可以在中斷服務(wù)程序設(shè)定需要單片機(jī)處理的最短距離，比如0.4m。對(duì)于距離大于0.4 m的障礙物，可以不做處理直接跳出中斷服務(wù)程序；對(duì)于距離小于或等于0.4m的障礙物信息，則在中斷服務(wù)程序中進(jìn)行處理并通過CAN總線上報(bào)機(jī)器人系統(tǒng)控制核心，由機(jī)器人系統(tǒng)控制核心發(fā)出命令指導(dǎo)機(jī)器人的避障動(dòng)作。對(duì)于多超聲波傳感器系統(tǒng)，每一個(gè)超聲波傳感器在判斷到對(duì)機(jī)器人行動(dòng)有障礙物時(shí)可分別在其中斷服務(wù)程序中對(duì)障礙物信息進(jìn)行簡(jiǎn)單處理，上報(bào)給機(jī)器人系統(tǒng)控制核心的信息可以相對(duì)簡(jiǎn)單，只需機(jī)器人系統(tǒng)控制核心控制機(jī)器人的實(shí)際動(dòng)作，比如右轉(zhuǎn)20°，而不必機(jī)器人系統(tǒng)控制核心再次進(jìn)行計(jì)算，這樣會(huì)節(jié)省大量系統(tǒng)資源去作其它更為復(fù)雜的工作。
3.4  CAN總線設(shè)計(jì)部分
    TJAl040是Philips半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的高速CAN總線收發(fā)器。該器件提供了CAN協(xié)議控制器和物理總線之間的接口，以及對(duì)CAN總線的差動(dòng)發(fā)送和接收功能。TJAl040具有優(yōu)秀的EMC性能，而且在不上電狀態(tài)下有理想的無源性能；它還提供低功耗管理，支持遠(yuǎn)程喚醒。值得一提的是TJAl040的自動(dòng)防故障功能。STB引腳接地工作在正常模式下，引腳TXD提供了一個(gè)向VCC的上拉，使引腳TXD在不使用時(shí)保持隱性電平。如果VCC掉電，引腳TXD、STB和RXD就會(huì)變成懸浮狀態(tài)，防止通過這些引腳產(chǎn)生反向電流。
    6N137是光電耦合器，采用光電耦合器6N137的目的是增強(qiáng)CAN總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，這樣的設(shè)計(jì)可以很好地實(shí)現(xiàn)總線上各CAN節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離。但要注意的是，光耦部分電路所采用的兩個(gè)電源VCC和VDD必須完全隔離，否則光耦就失去了意義。
    TJAl040作為CAN總線收發(fā)器，與CAN總線的接口部分也采取了抗干擾措施。TJAl040的CANH1和CANL1引腳各自通過一個(gè)5Ω電阻與CAN總線連接，電阻可以起到一定的限流作用，保護(hù)TJAl040不受過流的沖擊。[!--empirenews.page--]
    CANH和CANL與地之間并聯(lián)了兩個(gè)30 pF的電容，可以過濾掉總線上的高頻干擾和一定的電磁輻射。兩根CAN總線接人端與地之間分別反接了一個(gè)保護(hù)二極管。當(dāng)CAN總線有較高的負(fù)電壓時(shí)，通過二極管的續(xù)流可起到一定的過壓保護(hù)作用?？偩€兩端接的120Ω電阻起匹配總線阻抗的作用，忽略掉它會(huì)使數(shù)據(jù)通信的抗干擾性能及可靠性大大降低甚至無法通信。
4  超聲波智能節(jié)點(diǎn)控制系統(tǒng)的軟件編寫
    軟件的編寫工作主要有兩個(gè)部分：超聲波測(cè)距部分和CAN總線的通信部分。
4.1  超聲波測(cè)距部分的軟件設(shè)計(jì)
    當(dāng)超聲波接收器接收到回波時(shí)，硬件電路產(chǎn)生脈沖電平觸發(fā)PIC18F2580的外部中斷0口。軟件編寫的主要思想是，在中斷服務(wù)程序中由寄存器預(yù)先設(shè)定一個(gè)數(shù)值，這個(gè)數(shù)值是機(jī)器人避障的最短距離。從超聲波發(fā)射頭發(fā)射方波開始，到超聲波接收頭接收到回波為止，把這段時(shí)間換算成為距離，與上述最短距離相比較。如大于最短距離，則不作處理，跳出中斷服務(wù)程序；如等于或小于最短距離，則執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。圖5是這部分程序的流程。

圖5  超聲波測(cè)距軟件流程圖
4.2  CAN總線通信部分的軟件編寫
    這部分軟件編寫主要由以下幾部分組成：初始化、接收處理、發(fā)送處理、中斷處理及錯(cuò)誤處理函數(shù)。由于系統(tǒng)中任意節(jié)點(diǎn)在任意時(shí)刻均可主動(dòng)與其它節(jié)點(diǎn)通信，故各個(gè)節(jié)點(diǎn)通信程序大致相同。具體程序的編寫可參考PIC18F2580的用戶手冊(cè)。
5  結(jié)束語
    本文論述了以CAN總線擴(kuò)展多路超聲波傳感器的基本思想，介紹了一種以Microchip公司PIC18F2580作為超聲波傳感器控制核心及CAN總線控制器。以TJAl040作為CAN總線收發(fā)器的CAN總線智能超聲波測(cè)距系統(tǒng)。將多路超聲波傳感器的擴(kuò)展轉(zhuǎn)移到智能節(jié)點(diǎn)部分上完成，簡(jiǎn)化了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)控制核心的工作；采取了比較簡(jiǎn)單的硬件設(shè)計(jì)，主要是將超聲波傳感器的控制核心和CAN總線控制器集中到一起，采用PIC18F2580一個(gè)器件完成兩種芯片的工作，節(jié)省硬件。另外，CAN總線的擴(kuò)展也會(huì)令后續(xù)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的進(jìn)一步開發(fā)變得更為靈活。