基于單接收頭的超聲波多目標(biāo)測距機(jī)實現(xiàn)方案

超聲波測距傳感器以其測量精度高、響應(yīng)快和價格低廉而廣泛應(yīng)用在工業(yè)現(xiàn)場測距、移動機(jī)器人導(dǎo)航和定位等場合。超聲波測距傳感器常用的方式是1 個發(fā)射頭對應(yīng)1 個接收頭，也有多個發(fā)射頭對應(yīng)1 個接收頭。 它們共同之處是：每個接收頭只測量一個位置，這個位置就是除盲區(qū)內(nèi)因發(fā)射的超聲波旁瓣引起的接收信號超聲波包絡(luò)峰值外，第1個接收信號超聲波包絡(luò)峰值對應(yīng)的距離。 在機(jī)器人自主導(dǎo)航避障時，機(jī)器人只關(guān)心最近障礙物的距離，是能夠完成自主避障的。 但是在機(jī)器人定位時，尤其在動態(tài)環(huán)境下，1 個接收頭同時測量多個距離，能夠更多地描述環(huán)境信息，這對機(jī)器人用超聲波定位具有重要意義。